机电传动第4讲素材.ppt

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
非学无以广才,非志无以成学。(诸葛亮)?? 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 可以将动态性能指标定性为两个方面:稳定性(最大超调量σ 和振荡次数N)、快速性(调节时间 ts )。 控制系统正常运行的必要条件是系统必须是稳定的,调速系统对快速性要求不高,因此主要分析稳定性。 本节内容是在对系统进行稳定分析的基础上来进行动态校正。 本节提要 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 动态校正——PI调节器的设计 系统设计举例与参数计算 1.5.1 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型 建立系统动态数学模型的基本步骤如下: (1)根据系统中各环节的物理规律,列出描述该环节动态过程的微分方程; (2)求出各环节的传递函数; (3)组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 1. 电力电子器件的传递函数 构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。 2. 直流电动机的传递函数 图1-33 他励直流电动机等效电路 3. 控制与检测环节的传递函数 5. 调速系统的开环传递函数 6. 调速系统的闭环传递函数 1.5.2 反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件 反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为 整理后得 1.5.3 动态校正——PI调节器的设计 1. 概 述 在设计闭环调速系统时,常常会遇到动态稳定性与稳态性能指标发生矛盾的情况(如例题1-5,或例题1-7中要求更高调速范围时),必须设计合适的动态校正装置来改造系统,使它同时满足动态稳定和稳态指标两方面的要求。 2. 动态校正的方法 串联校正; 并联校正; 反馈校正。 对于一个系统来说,能够符合要求的校正方案也不是唯一的。串联校正比较简单,也容易实现。 电力拖动自动控制系统中,最常用的是PID调节器的串联校正。 PID调节器的类型: 比例微分(PD) 比例积分(PI) 比例积分微分(PID) ? PID调节器的功能 由PD调节器构成的超前校正,可提高系统的稳定裕度,并获得足够的快速性,但稳态精度可能受到影响; 由PI调节器构成的滞后校正,可以保证稳态精度,却是以对快速性的限制来换取系统稳定的; 用PID调节器实现的滞后—超前校正则兼有二者的优点,可以全面提高系统的控制性能,但具体实现与调试要复杂一些。 一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主,对快速性的要求可以差一些,所以主要采用PI调节器; 在随动系统中,快速性是主要要求,须用 PD 或PID 调节器。 3. 系统设计工具 典型伯德图:提供稳定性和稳定裕度的信息,还能大致衡量闭环系统稳态和动态的性能。 伯德图与系统性能的关系 从图中三个频段的特征可以判断系统的性能,这些特征包括以下四个方面: 中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB,而且这一斜率覆盖足够的频带宽度,则系统的稳定性好; 截止频率(或称剪切频率)越高,则系统的快速性越好; 低频段的斜率陡、增益高,说明系统的稳态精度高; 高频段衰减越快,即高频特性负分贝值越低,说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。 4. 系统设计要求 在实际系统中,动态稳定性不仅必须保证,而且还要有一定的裕度,以防参数变化和一些未计入因素的影响。在伯德图上,用来衡量最小相位系统稳定裕度的指标是:相角裕度? 和以分贝表示的增益裕度 GM。一般要求: ? = 30°~60°; GM 6dB 。 5. 闭环直流调速系统设计步骤 系统建模——首先应进行总体设计,选择基本部件,按稳态性能指标计算参数形成基本的闭环控制系统,或称原始系统。 系统分析——建立原始系统的动态数学模型,画出其伯德图,检查它的稳定性和其他动态性能。 系统设计——如果原始系统不稳定,或动态性能不好,就必须配置合适的动态校正装置,使校正后的系统全面满足性能要求。 6. 设计方法 凑试法(源于经典控制理论)——设计时往往须用多种手段,反复试凑。 工程设计法(源于经验)——详见第2章。 系统设计举例与参数计算 稳态参数计算是自动控制系统设计的第一步,它决定了控制系统的基本构成环节。 有了基本环节组成系统之后,再通过动态参数设计,就可使系统臻于完善。 近代自动控制系统的控制器主要是模拟电子控制和数字电子控制,在实际应用中数字控制系统已占主要地位,但从物理概念和设计方法上看,模拟控制仍是基础。 系统稳态参数计算 例题1-4 用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环直流调速系统如图1-28所示,主电路是晶闸管可控整流器供电的V-M系统。已知数据如下: 电动机:额定数据为10kW,220V,55A,1000r/min,电枢电阻 R

您可能关注的文档

文档评论(0)

1112111 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档