基于磁悬浮的高压值谋流输电线路巡检机器人可行性研究.pdf

第 48卷 第 2期 武汉大学学报 (工学版) Vo1．48NO．2 2Ol5年 4月 EngineeringJournalofW uhanUniversity ADr．20l5 D0I：10．14188／j2O1502—026 文章编号 ：167l-8844(2O15)02—0274—05 基于磁悬浮的高压直流输 电线路巡 检机器人可行性研究 徐显金 ，张昌汉 ，杨光友 ，郑拓 ，汤亮，邬述辉 (湖北工业大学机械工程学院 湖北 武汉 430068) 摘要 ：针对 目前轮臂式高压巡检机器人机体过重、巡检效率低下以及容易打滑问题，提出了一种基于磁悬浮的高压 直流输电线路巡检机器人的技术方案 ；利用高压直流导线周 围的磁场 ，采用全新 的磁悬浮技术 ，使机器人能悬浮于 线路之上 ，并利用洛伦兹力牵引机器人移动 ，从而简化巡检机器人的结构，提高巡检效率 ，彻底消除打滑 问题．根据 架空高压直流输电导线周 围的磁场特性，设计 了实现磁力悬浮和磁力驱动的线圈结构以及与之相适应 的机器人 的 总体结构，阐述 了磁力驱动和磁力悬浮 的实现原理，并从理论 上证 明了实现巡检机器人 的磁悬浮和．磁力驱动的可 行性． 关键词 ：高压直流输电线路；磁悬浮；磁力驱动；巡检机器人 中图分类号：TP242 文献标志码：A Feasibilitystudyon ispection robotbased on magnetic suspension forhigh—voltageDC transmissionlines XU Xianiin，ZHANGChanghan，YANGGuangyou，ZHENGTuo，TANG Iiang，WU Shuhui (SchoolofMechanicalEngineering，HubeiUniversityofTechnology，W uhan430068，China) Abstract：Aninspectionrobotbasedallnew magneticsuspensiontechnologyforhigh—voltageDC transmis— sionlineisproposedaimingatwheel—arm typeinspectionrobotsstudiedatpresentwhichhaveoverweight， poorefficiency，slipofthemovingwhee1．Thisrobotcanbesuspendedabovethetransmissionlineanddriv— entomoverelyingonthemagneticfieldsaroundthetransmissionlines．Thustherobotgetsasimplemech anism andhighefficiency，andtheslipiseliminatedthoroughly．Accordingtothecharacteristicsofmagnet icfieldsaroundtheoverheadhigh—voltageDC transmissionlines，thestructuresofcoilsaredesignedtoget magneticsuspension forceandmagneticdrivingforce；theoverallstructureoftherobotisdesigned，tOO． Theprincipleofmagneticsuspensionandmagneticdriveisclarified；andthefeasibilityisprovedtheoreti— cally． Keywords：high—voltageDC transmissionlines；magneticsuspension；magneticdrive；inspectionrobot 自20世纪 80年代末以来 ，美国、日本 、加拿大 、 式