机械原理-第4章平面连杆机构及其设计.pptVIP

对原有机构分析 对原有机构进行分析 (2)曲柄滑块机构 已知：K，滑块行程H，偏距e。 求：曲柄与连杆的长度lAB、lBC。 H C1 C2 e 解：选定ml H C1 C2 e M P N E 有一组解。 q B2 B1 A (3)导杆机构 已知：K及机架长度lAC。 求：lAB=? 解：如图所示 A C B j 摆动导杆机构有q =j 例3:设计一曲柄摇杆机构。 已知K=1，lCD=75mm，摇杆与机架两 极限位置夹角为j1=30°、j2=90°。求满 足条件的lAB、 lAD和lBC。 90° 30° D C1 C2 90° 30° D C1 C2 解: B1 A 45 A D 改变上述题目条件: 已知K=1，lAD=75mm，lAB=10mm，当 曲柄与连杆共线且摇杆处于距A较远的极限 位置时，曲柄与机架夹角为45°。求lCD及 lBC。 解: B1 B2 d12 45° A D A2 (B2) D2 C1 例4:已知滑块和摇杆的对应位置 如图所示, 偏距为e。求lAB及lBC。 e E1 E2 E3 A C3 C2 C1 e C1 C2 C3 E1 E2 E3 A 解: c1′2 c23′ B2 C1′ C3′ 4.3.3 解析法设计四杆机构 1.按两连架杆对应角位移设计四杆机构 已知两连架杆的对应角位移及四杆机构中 某一构件的长度，求其余三杆长度。 解:建立如图 所示xOy坐标 系，并把各杆 当做矢量，方 程如下： A B D b c ji C a y x d j0 ai a0 d (1) (2) a + b = d + c 在x、y轴上 投影得 A B D b c ji C a y x d j0 ai a0 d 在以上两式中消去d，并整理得 其中:i=1，2，3。 在(2)式中包含有P0、P1、P2、a0和j0五个 未定参数，说明此四杆机构能精确满足五对连 架杆的对应方程。若大于五对对应角位移，一 般不能求得精确解；若小于五对对应角位移， 预选某些参数，可得无穷多解。 一般定出a0、j0，并取a0=0、j0=0，(2)式 在满足三对对应角位移的同时，变为线性方 程，即 (3) 2.已知行程速度变化系数设计四杆机构 已知曲柄摇杆机构中摇杆的长度和摆角，曲 柄的长度和行程速度变化系数。求其余两杆 长度。 C1 C2 ? ? B2 B1 D c b a d ? A 解: 在曲柄摇杆机 构的极限位置上， 利用余弦定理求解 △AC2C1△AC1D， 方程如下： (1) (2) (3) 联立以上三式求解得b、b、d如下： K称为行程速度变化系数。 上式可导出 K1有急回运动，K↑，q↑，急回运动显著。 具有急回运 动的机构有： e≠0 θ≠0,K1 有急回。 A B C C B A θ 可以证得： ∵q =j ≠0， ∴K1 有急回。 B D C A 1 4 3 2 F vC 4.2.3 压力角和传动角 压力角： Fn Ft 运动输出件上所受驱动力的方向与 该点绝对速度方向所夹锐角，用a 表示。 Ft ↑, a↓, 传动性能 好，所以amax≤[a] 在实际机构中，a 不直观, 常用 a 的余角g 表示，g 为传动角。 传动角：压力角的余角，用g 表示。 从受力观点看,g ↑ ，Ft ↑，传力性能好。 即 g =90o- a 由于 Ft = Fcos a = Fsin g 一般：gmin≥[g]=40° 传递大扭矩时：gmin≥50° 位置的确定 gmin位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 当∠BCD ＞90o时，g = 180o-∠BCD， ∴最小传动角出现在下列位置之一： 当∠BCD ＜90o时，g = ∠BCD。 位置的确定 A B C D a b c d C1 C2 B1 B2 1）当曲柄AB 与机架AD重叠共线时： 2）当曲杆AB与机架AD拉直共线时： ∴gmin出现在曲柄与机架共线的两 位置之一。 A B C D a b c d B1 B2 C1 C2 F v w 4.2.4 死点位置 死点位置：在有往复运动构件的机构中， 当作往复运动的构件为主动件时，从动件 与连杆共线的位置即为死点位置。 死点位置特点： g =0o，a=90o，从动件不动。 4.3.1 设计的基本问题 1)满足预定的运动规律要求； 2)满足预定的运动轨迹要求。 方法：图解法，解析法，实验法。 (Design of four-bar linkages) 4.3 平面四杆机构的设计 4.3.2 图解法设计四杆机构 1.实现连杆预定位置的设计 （1）已知连杆的两位置B1C1和B2C2，设