蛇形手术机器人毕业设计开题报告.docx.doc

工学院 本科生毕业设计（论文） 开题报告 课题名称： 蛇型手术机器人 末端指关节设计 所属系别： 机制 班 级： 122 学 号： 1207050207 学生姓名： 宋宏泽 指导教师： 周惠兴 评议结论 （结合大家意见，就选题的理论、实践意义、实验设计方案、研究的预期结果及学生分析、综合问题的能力、表达能力等方面做出评议，并提出是否通过的建议）。 考核组长签字： 年 月 日 考核组成员签字： 一、立论依据 1.1 研究背景与意义 近年来，医疗辅助机器人的研究应用已经成为机器人技术应用领域的一个研究热点，而其中机器人微创外科手术方面的研究和应用最为广泛。微创手术技术的应用是 20 世纪外科手术领域的一大革命，它的应用使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式。 采用微创手术机器人进行微创手术具有如下优点： (1) 提高手术质量，降低医生疲劳程度，减少患者手术痛苦，缩短患者康复时间，减低医疗费用，减少术后并发症，扩大微创手术适应证范围； (2) 可对医生进行培训、教育和指导，并缩短医生的学习曲线； (3) 使用遥操作外科手术机器人，可进行远程外科手术，使医疗专家进行远程医疗会诊、远程医学教育，实现全社会医疗资源、技术和信息的共享； (4) 外科手术机器人系统及相关配套器械将成为国家新的经济增长点。 本课题的研究目的在于探索采用机器人技术提高手术质量和效率、减少患者痛苦的新途径。 1.2 国内外研究现状及发展趋势 近年来，先进机器人技术应用于医疗外科手术已经受到了世界发达国家的高度重视。目前，已开展微创外科手术机器人系统研究的国家有美国、加拿大、英国、德国、意大利、西班牙、日本、韩国等，其中美国对微创外科手术机器人研究的广度和深度都处在世界领先水平。经过多年的研究，已经有几种比较成熟的产品推向了市场，取得了良好效果。 Da Vinci机器人辅助微创手术系统包含一个主控制台和一个从动操作车，如图1所示。医生通过主控制台上双目视孔可以观察到手术区域的三维图像。该系统的从动操作车上有三个机械臂，其中，中间的机械臂上装有由双目摄像头而组成的可视化系统，两个独立的视觉信号传到双目视孔处合成来获取真实手术区域的三维图像。医生可以通过操作脚踏板来移动摄像头，在摄像头移动的过程中，从动机械臂保持定位，第二个脚踏板装置可以在保持从动机械臂不动的基础上重新对主操作器进行调整，使整个装置处于最佳的位置。主操作器的外形与从动手臂相似，医生的动作最终被转换成手术器械端部的动作。该机器人手术器械的手腕机构具有六个自由度，可以模仿医生的动作，克服了传统手术灵活度低的缺点。 1998 年，麻省理工的 Akhil Jiten Madhani在其博士论文中介绍了一种微创手术机器人的设计，其中包括了手术器械的设计。该设计使用钢丝绳进行传动，采用了 N+1 传动方案（N+1个电机实现 N 个自由度运动）。其手术器械简图如图 1-6 所示，其传动系统中使用了四个电机利用钢丝绳传动实现了俯仰和末端手爪的开合这三个自由度， Da Vinci系统实际上就是根据Akhil Jiten Madhani所在团队研究理论的基础上研发出的商业化产品。Da Vinci 系统中的手术器械技术比较成熟，有多种不同末端执行器（如钳子、剪刀、超声刀等）的手术器械。Da Vinci系统中的手术器械都是由装载小盒(Housing)、约 337mm 长的金属管(Tube)和末端执行器(End Effector)三部分组成。Da Vinci系统中的手术器械采用钢丝绳传动并配有相应的张紧装置。因为在手术器械的使用中，内部钢丝绳会有磨损，所以在装载小盒内有计数芯片，用于记录手术器械的使用次数，便于更换。但是，Da Vinci 系统的手术器械属于消耗品，使用 10 次以后必须更换，每套 1000-2000 美元，可见其价格之昂贵，而且不能国产化。 除了Da Vinci 系统的手术器械外，日本的一些学者采用刚性杆机构和伺服电机来实现手术器械的功能，这种方案实际上就是对常规的微创手术器械的改造。但由于使用了刚性杆，整个器械偏重，在控制上要求略高。此外，由于结构原因，这种结构不易更换。 国内对用于微创手术机器人的手术器械研究较少，比较成功的有天津大学王树新教授研制的喉部手术机器人末端工具，以及“妙手(MicroHand)”显微外科手术机器人的手术器械（末端执行器）。该