数字化控制系牡统.ppt

数字化控制系统的性能设计数字补偿网络的设计;控制系统的数学描述;一个简单机电系统的数学模型;系统的外部描述,表现为输入输出之间的微分方程系统, 本例为二阶方程.(3) 若采用系统的两个变量 电流 和 转速 I, n 来描述, 则为二元一阶方程组 (1) (2) 上述两个变量为系统的 状态变量 ;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;实现解耦后系统的状态变量图;微分方程的时间解－－系统的 时域分析;随动系统的时间响应;一阶 二阶系统时域响应的评价指标;从频率特性判断系统的性能;频率特性与稳定性幅值裕度和相位裕度;增加校正环节改变系统特性;常见的模拟电路校正网络， 其传递函数和频率特性;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;PID系统中常用的PI环节;频率特性与传递函数的关系;实际上，系统和补偿网络性能常通过网络的 频率特性来描述。 数字控制系统中，补偿电路采用数字网络 －－－数字滤波器实现。; (a) ; 数字控制系统性能的设计 的两个方面的问题系统性能的描述 －频率特性系统性能的改善 －数字补偿网络，数字滤波器;通过测试的方法获得系统的频率特性;电路系统和机电系统频率特性的测试方法--系统外部参数的描述方法;频率特性测试; ;频率特性的概念及应用;频率特性的概念 频率特性是以频率为变量描述系统特性的一种图示方法。频率特性测试仪用于系统的频率特性测试。频率特性测试方法是一种获得网络频率特性的实验方法。我们知道，当网络系统的电路结构和电路中的元件参数已知时，可以根据电路分析的方法，求得电路中各个状态变量，获得关于电路系统的完整信息。而在很多情况下，无法知道电路的详细结构，或无法获得电路中各个元件的准确参数，即所要分析的电路系统是属于“黑箱”或“灰箱”问题。 ; 对于单输入单输出的二端口网络系统，可以通过传输特性和反射特性来描述，对于低频电路网络，我们只关心电路系统的传输特性，它可以用传递函数H(s)来描述，系统的传递函数H(s)可以通过输入和零状态响应输出来求得，无需知道网络内部结构和参数等信息。实际上，我们只需考察s沿轴变化时的H(jω)，这就是系统的频率特性,它是H(s)的一种以频率为变量的图形描述方法，有着明显的物理意义,是实际中应用最多的系统特性的表示形式。; 由于采用这种描述时，无须知道网络内部结构和参数等信息，只需知道系统的输入与输出，而系统的输入输出又是可以通过测量来得到的，因而频率特性H(jω)有着重要的理论和实用价值，在工程实践和科学实验中都有着广泛的应用。 通过测量网络的输入和输出经计算得到网络的H(jω)的方法，就是获得频率特性的实验测试方法。频率特性测试仪即为用于频率特性测试的仪器。; 频率特性H(jω)又称为频率响应或简称为频响函数，它是个复数，由幅值和相位两部分构成，分别称为幅频特性和相频特性.在很多情况下，只需要测量幅频特性。对于高频网络，有时还要测试它的反射特性。 从频段上分，有高频，低频的分析仪。声和振动以及结构分析等，属低频。 自动控制系统的分析领域属低频。可用低频的频率特性分析仪测试。亦有专门的用于系统特性分析的仪器。如很多电子仪器公司制造的动态分析仪。;电路系统的频率特性测试------系统性能的外部描述方法------一种测试测量的实验方法;外部模型;接 频率特性测试（DOC）;频率特性的两种测试方法;用于频率特性扫频测试的信号源直接数字频率合成技术(DDS);比赛中用到的波形发生器 波形是信息和能量的载体,它无处不在. 历来的賽题中,绝大部分都直接和间接地与波形发生器有关.例如: 1,要求制作一个信号源 如第二届的”实用信号源的设计和制作”,第六届 的”射频振荡器制作”,第五届的“波形发生器”等 2,賽题中,需要用到信号源 如数据采集,无线电接收,元件参数测试仪,频率计,频率特性测试仪等. D