开题报告-样的本.doc

开题报告 1 前言 1965 年，德国Stewart 发明了六自由度并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。并联机构的特点： 与串联机构相比刚度大，结构稳定； 承载能力大; 微动精度高; 运动负荷小; 在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。 并联机构的出现可以回溯至20世纪30年代。1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置；1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；之后，Gough在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置；三年后，Stewart首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究，并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置，这种机构也是目前应用最广的并联机构，被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。1978年，Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器，由此拉开并联机器人研究的序幕，但在随后的近10年里，并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初，并联机器人才引起了广泛注意，成为国际研究的热点。在国内，黄真教授在1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机，在1994年研制出一台柔性铰链并联式六自由度机器人误差补偿器 ，在1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著，2006年又出版了《高等空间机构学》。 1) 运动模拟器 (2) 并联机床 (3) 微操作机器人 (4) 力传感器 其他：军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割；微外科手术机器人；大型射电天文望远镜的姿态调整装置；混联装备等，如SMT公司的Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的模块化设计的成功典范。 4 发展展望 并联机器人虽然经过了几十年的研究，在理论上比较成熟，但是很大程度上是在大学的实验室，真正投入到生产实践中的并联机器人甚少。近年来，先进制造技术的发展对并联机器人的研究和发展起着积极的促进作用。随着先进制造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料装置，正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。要从组成敏捷生产系统的观点出发，来研究并联机器人的进一步发展。面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工系统中，不仅有多机器人的集成，还有机器人与生产线、周边设备、生产管理以及人的集成。要想使并联机器人充分发挥其优势性，适应于市场的需求,就需要对并联机器人进行模块化设计。并联机器人的模块化设计正是符合敏捷制造提出的策略，敏捷制造的基本思想是企业能迅速将其组织和装备重组，快速响应市场变化，生产出满足用户需求的个性化产品。并联机器人的模块化设计为并联机器人迅速走向市场奠定了良好的基础。5 设计重点与难点 (1) 明确设计题目中的医用宏微联动定位手术台的原理。 1) 粗定位：选用门式结构，能够方便快捷的实现粗定位，节省了普通定位的时间，减少了医生的工作时间，进而减少疲劳，使手术的成功率得到提高。 2) 精确定位：本次设计中的精确定位装置选用现在普遍使用的Stewart并联机构，能够保证定位的精度在0.01mm，完全避免了人工放置内窥镜时可能出现的颤抖，保证手术方案能够精确地在手术过程中再现，使内窥镜周围解剖组织损伤达到最小限度。 (2) 概念设计与运动的综合。 对于门式结构概念比较清晰，只是进行机构尺寸的选择设计就可以了。对于并联运动机构则要首先确定是3杆还是6杆，固定杆长还是可变杆长，然后进行运动学的综合和分析，确定是否需要冗余构件，此外，概念设计还包括确定机构的几何尺寸，计算动平台的姿态和工作空间，校验构件是否在运动时发生干涉以及运动过程的仿真。 (3) 手术台的结构设计。 部件的设计和选用，粗定位的门式结构中要确定导轨的类型、控制导轨运动的电动机等，精确定位中包括杆件、铰链、以及支撑部件的设计等。 (4) 控制系统的设计和标定。 并联机器人虽然经过了几十年的研究，在理论上比较成熟，但是很大程度上是在大学的实验室，真正投入到生产实践中的并联机器人甚少。近年来，先进制造技术的发展对并联机器人的研究和发展起着积极的促进作用。随着先进制造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料装置，正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。要从组成敏捷生产系统的观点出发，来研究并联机器人的进一步发展。面向先进制造环境的机器人柔性装配系统和机器人加工