数字PID操纵算法.pptVIP

第四章 直接数字控制及其算法 ;4.1 PID调节 ;4.1.1 PID调节器的优点 ;4.1.2 PID调节器的作用 ;1. 比例调节器 ;图4-1 阶跃响应特性曲线;2. 比例积分调节器;;;;3. 比例微分调节器 ;;4. 比例积分微分调节器 ;;4.2 PID算法的数字实现 ;4.2.1 PID控制算式的数字化 ;增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 （2）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开时，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。;4.2.2 PID算法程序设计 ;现以式（4-14）进行编程。参数内存分配如图4-7所示，流程图如图4-8所示。 ;根据图4-7流程图编写的程序清单如下： ;;;MOV R3，3BH ；取e(n-1) MOV R2，3CH ACALL CPL1 ；求e(n-1)的补码 ACALL DSUM ；计算e(n)+ e(n-2)- e(n-1) MOV A，R7 ；存和 MOV R5，A MOV A，R6 MOV R4，A MOV R3，3BH ；取e(n-1) MOV R2，3CH ACALL CPL1 ；求e(n-1)的补码 ACALL DSUM ；计算e(n)+ e(n-2)- 2e(n-1) ;;;DSUM双字节加法子程序：(R5R4)+ (R3R2)的和送至(R7R6)中。;CPL1双字节求补子程序：（R3R2）求补 ;;双字节有符号数乘法程序清单如下： ;;;;4.3 PID算法的几种发展 ;4.3.1 积分分离的PID控制 ;;4.3.2 变速积分的PID控制 ;4.4 PID参数的整定 ;4.4.1 采样周期的确定 ;;4.4.2 凑试法确定PID调节参数 ;;4.4.3 优选法 ;4.5 大林算法 ;4.5.1 大林算法的D(z)基本形式 ;;;;4.5.2 大林算法在热处理炉温控制中的应用 ;为了实现对电炉的温度自动控制，首先要求电炉的数学模型。对晶闸管加入一个阶跃电压，令其全部导通，测量电炉的温度变化，可得到电炉的响应曲线。从响应曲线看，电炉是可近似看成是一个纯滞后的一阶惯性环节。因此，根据上节推导，可以得出：;THANK YOU VERY MUCH ！