2014机电机械工程控制基础chapter3系统的时间响应分析改.pptVIP

在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式， 在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。; 如图所示无阻尼单自由度系统;动力学方程：;当特征方程 中有一对共轭复根 时;根据 求齐次解;根据 求特解;确定三个系数Y、A、B：;根据初始条件，取t=0：;一般情况下，设系统的动力学方程为：; 结论：;系统微分方程的一般形式如下：输入项是输入函数各阶导数项之和。;系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡。;控制系统的典型输入信号;如何选择典型输入信号：;第三节 一阶系统的时间响应;不同时间常数下的响应情况 ;2、单位阶跃响应:;不同时间常数下的响应情况 ;3、单位斜坡响应:;不同时间常数下的响应情况 ;3、单位加速度响应:;第三章 系统时间响应分析;二阶系统的反馈结构图;二阶系统的特征方程为;此时s1,s2为一对共轭复根，且位于复平面的左半部。;此时s1,s2为一对纯虚根，位于虚轴上。 S1,2= ?j?n;此时s1,s2为一对相等的负实根。 s1=s2=-?n;此时s1,s2为两个负实根，且位于复平面的负实轴上。;欠阻尼时的响应: ;欠阻尼系统分析：振幅，频率，衰减快慢取决于ξ和ωn ;(2)、当：ξ=0， ;(4)、当：ξ1时: ;二阶系统的输入信号为单位阶跃信号，即：;1.欠阻尼 二阶系统的单位阶跃响应;2.无阻尼 （ξ=0） 二阶系统的单位阶跃响应;3.临界阻尼 （ξ=1） 二阶系统的单位阶跃响应;4.过阻尼 二阶系统的单位阶跃响应;衰减项的幂指数的绝对值一个大，一个小。绝对值大的离虚轴远，衰减速度快，绝对值小的离虚轴近，衰减速度慢； 衰减项前的系数一个大，一个小； 离虚轴近的极点所决定的分量对响应产生的影响大，离虚轴远的极点所决定的分量对响应产生的影响小，有时甚至可以忽略不计。 二阶过阻尼系统的动态响应呈非周期性，没有振荡和超调，但又不同于一阶系统；;与一阶系统阶跃响应的比较;下图为二阶系统单位阶跃响应的通用曲线。;三、二阶系统的性能指标;2、峰值时间tp：指xo(t)曲线中超过其稳态值而达到第一个峰值所需的时间。; 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标的计算：;根据极值定理有：;将峰值时间 代入上式;阻尼比和超调量的关系曲线如下图所示;4.调整时间;;4.振荡次数N;几个主要公式： ;下面根据上图来分析系统的结构参数 、 对阶跃响应的影响;快速性;例如，一个m-c-k系统的动力学方程为：;稳态精度;例题解析;当KA ＝200时;当KA ＝1500时;当KA ＝13.5时;系统在单位阶跃作用下的响应曲线;例3-2：如图a所示一位置随动系统，单位阶跃响应时，要求Mp≤5%，问：1）系统是否满足要求；2）增加微分环节如图b所示，求满足条件的 。 ;2)对于系统b:;例3-3：设在质量块m上施加xi(t)=8.9N的阶跃后,质量块的时间 响应xo(t)如图所示求m、K和C的值。;2) 求m。;高阶系统的时间响应可视为多个一阶环节和二阶环节响应的叠加;单位阶跃作用下的瞬态响应分析：;又由于：;1、系统的极点位于s平面的左半平面（特征根是负实根或是 具有负实部的复根）时，第二，三项衰减，衰减快慢取决于 极点离虚轴的距离，离虚轴愈远，衰退减愈快； ; 存在一对离虚轴最近的共轭极点； 附近无零点； 其他极点距虚轴的距离是它的5倍以上。;在近似前后，确保输出稳态值不变； 在近似前后，瞬态过程基本相差不大。;例题; 由系统零极点分布图可见，零点z1＝-20.03和极点p1＝-20 可以消去，共轭复数极点p3,4＝-10±j71.4与极点p2＝-60相距很远，p3,4 为系统的主导极点，p2对响应的影响可以忽略，从而系统简化为：;系统的误差：理想输出与实际输出之差;二、误差e(t)的一般计算(含有干扰输入时);三、系统的稳态误差e(t)与稳态偏差ε(t);四、与输入有关的稳态偏差;五、不同输入作用下的系统的稳态偏差分析;对于0型系统：;对于0型系统：;对于0型和1型系统：;不同输入作用下的0型、1型、2型系统的稳态偏差表：; 几点结论;六、与干扰有关的稳态偏差;设H(s)=1,N(s)为单位阶跃干扰：; 例题;解：n(t)=0时,解法一：根据误差的定义求解;;解法二：已知输入作用下闭环传递函数时，稳态误差也可由其等效单位反馈系统的开环传递函数通过稳态误差系数求解。;只有扰动作用时(xi(t)=0); 增加系统开环传递函数中积分环节的个数；