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3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化
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?中国矿业大学 机电工程学院，徐州 ????????
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；? 【摘 要】微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机 ；?
?器人结构复杂、不易控制等问题，提出了一种新型?自由度??????局部解耦柔性微动并联机构。通过 ??
?建立恰当的坐标系，依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解，并在逆运动学方程的基础上通过 ???一??
????三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间，工作 范围可迭微米级。以工作空间的大小作为优化 《?
?目标，运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析，结果表明与主动转动副相连的支链长度的 ；?
；变化对工作空间的影响更大，与从动支链的变化相比，峰值可以提升??％，且当下平台与上平台外接圆 ；?
；半径之比为 ?．?时微动机构的工作空间最大。? ??
；? 关键词：柔性微动并联机构；位姿逆解；三维边界搜索法；工作空间；单元素法? ??
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