3-（2SPS）并联机构静刚度分析.pdfVIP

· 现代设计与先进制造技术·? 乐林林 李开明 ?一??????并联机构静刚度分析? ??? ?一【?????并联 机构 静 刚度 分 析? 乐林林，李开明? ?南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 ???????? 摘要 ：结合并联机构的位移方程 ，给 出了机构的三阶逆雅可比矩阵以及考虑微 小运动时的六阶逆? 雅 可 比矩 阵 。从 动 平 台所受作 用 力和发 生位移 的 关 系角度 ，建 立 了刚度 模 型 ，并给 出 了机 构静 刚? 度的度量指标。通过相关计算分析 了机构的主要结构参数对刚度 的影响，以及机构在工作空间? 的刚度情况。通过对绘制的相 关曲线图进行分析 ，评 定 了机构参数的影响范围，优 化 了部 分参? 数 ，并为机构 的精 度分 析提供 了理 论基 础 。? 关 键词 ：并联机 构 ；逆雅 可 比矩 阵 ；?????度? 中图分类号 ：??????? 文献标识码 ：?? 文章编号：????— ????????????— ????— ??? 并联机构动平台在外力作用下产生的位移 ，会? 界六维力作用时，机构会出现附加的微小运动。这? 影响其动态特性和定位精度 ，而这个位移取决于机? 种微小运动会使执行器的末端位置出现误差 ，甚至? 构 的刚度 。 由于 并 联机 构 支 链 处 于不 同状 态 和机? 会增 加机 构 的 自由度 。? 构运动到不同位姿时刚度均有变化 ，因此决定刚度? 的因素很复杂，它与支链类型、机构构型、结构参数? ?? ?一??????并联机构及其位移方程? 和位置参数都有关联 ，?? 以设法提高并联机构的刚? ?～??????并联机构采用 ?组平行双联滚珠? 度也是一项重要的研究课题。当一种机构 的构型? 丝杠副作为运动支链 ，并采用球面副与上下平台连? 被确定后 ，其运动方程的形式即被确定。机构在外? 接 ，机构可以实现 ?个方向上的平动。? 力作用下会由于变形产生附加运动 ，这种运动与支? 在机构的上、下平 台上各建立一坐标系 ，即如? 链驱动运动一样满足相 同的关系 ，即运动雅可比矩? 图 ?所 示的动坐标系 ? — ???，??和固定 坐标 系? 阵。换言之 ，刚度与雅可比矩阵密切相关 。相关研? ? 一???。? 图 中? ????／／?????，????／／?????，? 究有如下 ?类 ：???对应不同机构构型 ，推导出其刚? ????／／???