十三章机器人机构及其设计读书报告教程.doc

PAGE  PAGE 8 第13章 机器人机构及其设计 ——读书报告 学院：机电工程学院 班级：14机械1班 姓名：王云飞 学号：20140460313 目录 §13-1概述…………………………………………………3 §13-2机器人的分类………………………………………3 §13-3机器人的组成………………………………………4 §13-4机器人的设计………………………………………6 §13-5个人感悟……………………………………………8 §13-1 概述 国际上对 HYPERLINK /view/126147.htm \t _blank 机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 HYPERLINK /view/3015.htm \t _blank 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！ 机器人是近50年来发展起来的一种高科技自动化设备。他的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和快速性，以及在各种环境中完成作业的能力。因而在国民经济各个领域中具有广阔的应用前景。 §13-2机器人的分类 诞生于科幻小说之中一样，人们对机器人充满了幻想。也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即 HYPERLINK /view/71290.htm \t _blank 工业机器人和 HYPERLINK /view/405158.htm \t _blank 特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、 HYPERLINK /view/15657.htm \t _blank 水下机器人、娱乐机器人、 HYPERLINK /view/262606.htm \t _blank 军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。  HYPERLINK /view/263609.htm \t _blank 空中机器人又叫无人机器，在军用机器人家族中，无人机是科研活动最活跃、技术进步最大、研究及采购经费投入最多、实战经验最丰富的领域。80多年来，世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前推进的，无论从技术水平还是无人机的种类和数量来看，美国均居世界之首位。 家务型 能帮助人们打理生活，做简单的家务活。 操作型 能 HYPERLINK /view/294361.htm \t _blank 自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型 预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。 数控型 不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 搜救类 在大型灾难后，能进入人进入不了的废墟中，用红外线扫描废墟中的景象，把信息传送给在外面的搜救人员。 示教再现型 通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 感觉控制型 利用传感器获取的信息控制机器人的动作。 适应控制型 能适应环境的变化，控制其自身的行动。 学习控制型 能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。 智能 以人工智能决定其行动的机器人。 §13-3机器人的组成部分 机器人一般由执行机构、 HYPERLINK /view/265522.htm \t _blank 驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 1、执行机构 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的 HYPERLINK /view/637403.htm \t _blank 自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端 HYPERLINK /view/133296.htm