第八章纯滞后补偿控制系统.pptVIP

第5章 纯滞后补偿控制系统; 5.1纯滞后对控制质量的影响; 在控制系统中的反馈通道出现纯滞后。这时，可表示为： 其中， 不含纯滞后，可以求得： (5-4) (5-5) 系统的闭环特征方程为： （5-6） ; 设开环传递函数为： ，则交界频率 临界增益 ，则交界频率 临界增益 ，则交界频率， 临界增益; T=0 稳定条件 Kc1 =0 绝对稳定;纯滞后的增加，引起相位滞后增加，从而使交界频率和临界增益降低，将出现两个不良后果：交界频率降低，这意味着进入系统的即使是低频周期性扰动，闭环响应亦将更为灵敏；临界增益降低，这表明为了保证闭环系统的稳定性，则系统降低控制器增益，导致闭环系统的品质下降。 总之， 的增加是不利于闭环系统的稳定性，使闭环系统的控制品质下降。所以，纯滞后出现在反馈通道时，系统的稳定性变差，控制质量下降。 因此,出现在闭环任一环节中的纯滞后 都会引起开环系统相位移的增大。使闭环系统稳定性下降，控制质量变差。;而出现在干扰通道的纯滞后 ，不处于闭环回路中，因此，它的大小不影响系统的开环频率特性，不影响闭环系统的稳定性，也不影响控制质量。 在控制系统的确定和设计时，为了提高系统的控制质量，应设法努力去减小处于闭环回路中的纯滞后。;5.2 史密斯预估补偿控制方案; 图中， 是史密斯引入的预估补偿器传 递函数。为使闭环特征方程不含纯滞后，对图5-3所示的系统，就要求： (5-12); 根据（5-14）与（5-12）式，可以看到， 若 满足： （5-15） 就能实现上述要求。这时闭环特征方程是： (5-16) 这相当于把 作为对象，用 的输出作为反馈信号，从而使反馈信号相应提前了 时刻，所以这种控制称为预估补偿控制。由于闭环特征方程不含纯滞后项，所以有可能提高控制器的增益，从而明显改善控制质量。;（5-15）式代入（5-14）式得： (5-17) 其中， 表示没有纯滞后环节时的随动控制的闭环传递函数。;;对于随动控制系统，由（5-17）式，控制过程仅在时间上推迟了时间。这样，系统的过渡过程形状和品质与无纯滞后的完全相同。 对于定值控制系统，由（5-18）式，控制作用要比干扰的影响滞后一个的时间，因此控制的效果不象随动控制系统那样明显, 且与Tf/To比值大小有关。 实际工业过程的被控对象通常是参数时变的。当参数变化不大时可近似作为常数处理，采用史密斯预估补偿控制方案有一定效果。;5．2．2 史密斯预估补偿控制实施中若干问题; 由式(5-14)可知，其特征方程式为：