线性系统理论4能控性及能观性.pptVIP

第四章  线性系统的能控性和能观性 4.1 能控性和能观性的定义 4.1.1 问题的提出 能控性问题 已知某系统的当前时刻及其状态，试问是否存在一个容许控制，使得系统在该控制的作用下于有限时间后到达某希望的待定状态？ 能观性问题 已知某系统及其在某时间段上的输入和输出，试问可否依据这一时间段上的输入和输出决定系统这一时间段上的状态？ 而由始点达到原点，因而系统为完 全能控；但输出 都可通过选择输入 既无直接联系，也无间接联系，所以系统是不完全能观测的。 如若初始状态 则不论将输入 取为何种形式，对所有 总只能是 即不可能做到使 。这表明此电路不完全能控。 4.1.2 能控性的定义 定义4.1.1 对于线性时变系统 是系统在 定义 4.1.2 对于线性时变系统 上是完 全能控的。 说明 4.1.1 定义中要求在可找到的输入 的作用下，使 上的一段有限时间内转移到状态空间的坐标系原点。而对于状态转移的轨迹并不加以限制和规定。这就是说，能控性是表征系统状态运动的一个定性特性。 说明4.1.2 定义中提到的所谓无约束的容 许控制，无约束表示对输入的每个分量的 幅值不加以限制，即可取为任意大到所要 求的值，容许控制则表示输入的所有分量 均是在 来定义的，这对于 时变系统是完全必要的。如果所考虑的 为线性定常系统，则其能控与否和 说明4.1.4 上述定义中都规定为由非零状 态转移到零状态，如果将其变更为由零状 态达到非零状态，则称这种情况为状态能 达的。对于连续的线性定常系统，能控性 和能达性是等价的。对于离散系统和时变 系统，严格地说两者是不等价地的。可以 出现这样的情况，系统是不完全能控的， 但却是完全能达的。 说明4.1.5 系统为不完全能控的情况是 一种“奇异”的情况，系统中组成元件的 参数值的很小的变动（这在实际情况中 是完全可能的）都可使其成为完全能控。 所以对于一个实际的系统，系统为能控 的概率几乎等于1。换句话说，如果随机 地选取系统地系数矩阵 和 的元，那 么使系统为完全能控的概率几乎等于1。 4.1.3 能观测性定义 能观测性表征系统的状态是否可由系统的输入和输出完全反映。 定义4.1.4 对于线性时变系统 如果对取定初始时刻 的一个非零初 始状态 上的系统输出 可以唯一地决定系统的初始状态 为能观测的。 定义 4.1.5 对于线性时变系统 系统均是在 ，如果状态空间 中存在一个或一些非零状态在时刻 是不能观测的。则称系统在时刻 4.2 线性时变系统的能控性判据 4.2.1 Gram矩阵判据 的状态转移矩阵。 4.2.2 基于状态转移矩阵的判据 定理 4.2.2 假设 和 都是 4.2.3 基于系统参数矩阵的判据 定理 4.2.3 假设系统 令 时刻能控。 4.3 线性定常系统的能控性判据 4.3.1 定常系统能控性的特殊性 引理4.3.1 设定常线性系统 在某 4.3.2 能控性矩阵判据 定理 4.3.1 定常线性系统 那么它能控的充分必要条件是: 4.3.3 PBH判据 推论 4.3.3 定常线性系统 能控的充分必要条件是它没有输入解耦零点。 能控的充分必要条件是，对于系统矩阵 的每个左特征向量 的特征值（或者说系统的极点）进行分类。 ，并且满足 叫做该系统的一个不能控振型。 4.4 对偶原理与能观测性判据 4.4.1 Gram矩阵判据 定理4.4.1 已知线性系统 它在 时刻完全能观测的充分必要条件是，存在某个有限时刻 ，使得矩阵 是正定的。 时刻完全能控。 4.4.2 对偶原理 引理4.4.1 线性系统 4.4.3 能观性判据 能观的充分必要条件是，存在某个有限时刻 上列线性独立，即对任意的非零向量 有 定理4.4.4 已知系统 ，假设 和 分别是 并令 如果存在某个时刻 那么系统 定理4.4.6 定常线性系统 推论4.4.3 定常线性系统 4.5 系统的能控、能观性指数 4.5.1 线性系统的能控性指数 推论4.5.1 对于单输入系统，也即 时，系统的能控型指数为 。 推论4.5.