第4章模拟式调节器.pptVIP

5. 输出电路 6. 指示电路 DDZ-Ⅲ调节器指示电路分为两种类型：全刻度指示调节器和偏差指示调节器。 全刻度指示电路是两个完全相同的电路，分别指示测量信号Vi和给定信号VR，由其指示值算出偏差值。 偏差指示电路为一个指示电路，只给出偏差值，不给出测量信号和给定信号，由给定信号算出测量值。 电路组成 其电路如下图所示，它有两种工作状态：测量和校验。 它是指示测量值信号Vi的全刻度指示电路。由一个差动输入电平迁移比例运算放大器加上电流指示mA表组成。由于四个电阻R相等，它的闭环增益为1。 （二）DDZ-Ш型调节器的特性分析 在DDZ-Ш型调节器中，由于积分增益高KI105（m=1时），不便于直接进行测量，而采用闭环跟踪误差作为一项综合指标，它既包括积分增益有限引入的误差，也包括了调节器各环节引入的误差，能在一定程度上表明调节器构成系统时的调节精度，也便于测量。 1）电路构成 将调节器接成自闭环系统如下图所示。 ①为构成负反馈系统必须将正反作用开关置于反作用位置；②为了及时跟踪，将微分作用切断，积分时间置于最小（m=1） 2）电路分析 DDZ-Ш型调节器闭环跟踪系统框图如下图所示。 图中Δ1为输入电路误差，Δ2为比例微分电路误差，Δ3为PI电路误差，Δ4为输出电路误差，设ΔΣ为各级折算到输入级后的误差总和，即电路的最大误差。 设闭环跟踪误差为Δ=VR-Vi ,则 因为DDZ-Ш型调节器输入信号为1~5VDC，量程为4V，所以闭环跟踪相对误差为： 由上式可知，闭环跟踪误差主要包括两项： ①由调节器开环增益决定KPKI，②调节器各级误差折算到输入后的和。 ∵KI很大，εI、 ε4很小，可以忽略不计。则 式中： 由上式可知：①由于积分增益很高，由输出电路引入的误差可忽略不计；②由PI电路引入的误差与比例带大小有关，当比例带很小时，P=2%时， ε3很小，可忽略不计。 因此 当比例带最大时， P=500% DDZ-Ш型调节器闭环跟踪精度为±0.5%,必须同时满足 ε P=2% ≤ ±0.5% 和ε P=500% ≤ ±0.5% 为此，当P=2%时，调整输入电路的运放IC1的调0电位器，以满足精度要求；当P=500%时，调整PI电路中的调0电位器，来满足精度要求。 从以上分析可知： ①跟踪误差取决于积分增益KI和各级引入的误差，KI足够大时主要取决于各级误差； ②各级误差由运放参数决定，主要由失调电流和电压引起，但它可通过调0电路来消除； ③温度变化引起运放的参数漂移，调零的方法无法解决。 § 4.3 特种调节器 为了适应多种调节系统的特殊要求，在基型调节器的基础上，附加相应的单元电路，形成了具有附加功能的调节器，即特种调节器。特种调节器的应用可以大大提高过程自动化水平，提高调节品质和生产的安全性。 特种调节器的种类： 抗积分饱和调节器 微分先行PID调节器 比例微分先行PID调节器 非线性PID调节器 一. 输出限幅抗积分饱和调节器 （一）积分饱和现象及其危害 1. 积分饱和现象（过积分现象） 2. 积分饱和现象的危害 （二）偏差反馈型积分限幅电路 调节过程： 抗积分饱和调节器的调节过程 非线性PID调节器分为： 分段PID调节器 不灵敏区的PID调节器 二. 非线性调节器 非线性调节器是整定参数（如KP）随输入信号大小变化的调节器，下图所示即为非线性比例调节器的特性。 不灵敏区的PID调节器，如右图： 在控制点附近一个区域内比例 增益大幅降低，而在这个区域以 外，则比例增益恢复原值 非线性调节器的调节特性 不灵敏区非线性调节器可在DDZ-Ⅲ型基型调节器的基础上附加一个非线性单元来构成，非线性单元接在输入电路与PD电路之间，如下图所示。 下面分析此电路实现非线性特性的原理。 （一）V01＞0的情况 （二）V01＜0的情况 三、微分先行PID调节器 调节器的传递函数： 微分先行PID调节器原理框图 四、比例微分先行PID调节器 比例微分先行PID调节器的组成框图 调节器的传递函数： 1、简答最佳调节过程标准。 2、一个自控系统输入为脉冲方波时，其输出的反应曲线称＿＿＿＿＿＿。 3、调节作用到输出参数之间的信号联系称为＿＿＿