第七章刚体基本运动.pptVIP

1 * * 第七章 刚体的简单运动 第七章 刚体的简单运动 [举例] 是指刚体的平行移动和定轴转动 简单运动 OB作定轴转动、CD作平动 AB、凸轮均作平动 刚体在运动中, 其上任意两点的连线的方向始终保持不变。 亦即其方向始终与原来的方向平行。这种运动称为刚体的平行 移动简称平动。 §7-1刚体的平行移动(平动) 一． 刚体平动的定义 1 二. 刚体平动的特点 ⒈ 定理：当刚体平动时，刚体内各点的轨迹形状都相同， 且在同一瞬时各点都具有相同的速度和加速度。 ⒉ 证明 AB在运动中大小和方向始终不变 可以是直线 （直线平动） 可以是曲线 （曲线平动） 它的轨迹 即有： 即: 平动刚体运动的研究可以简化为一个点的运动来研究 。 证明：速度和加速度相同 而 由A,B两点的运动方程式: 1 §7-2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的定义 当刚体运动时 ，刚体内（刚体外）有一条直线始终保持不动，刚体的这种运动称为刚体的定轴转动。 二.刚体定轴转动的特点 ⒈ 始终保持不动的直线称为转轴； ⒉ 其余各点都在垂直于转轴的平面 上以轴上的一点为圆心做圆周运动。 三. 转动方程 ⒈ 转角:Ⅰ和Ⅱ夹角? --转角（位置角） 单位弧度(rad) 逆时针为正 顺时针为负 ⒉ 转动方程 ?=f(t)---转动方程 对着z 轴 正向看 ⒊ j 的正、负规定: 三. 定轴转动刚体的角速度 和角加速度 ⒈ 角速度 ⑴ 平均角速度 ⑵ 角速度（瞬时） ( Dj -- D t 时间间隔内的角位移） 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则 n 与 w 的关系为: 单位 rad / s（代数量） 若已知转动方程 ⒉ 角加速度 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△ ? ⑴ 平均角加速度 w 0 ，j 随时间而增加；w 0 , j 随时间而减小。 与? 符号相同---- 加速转动； 与? 符号相反---- 减速转动 ⒊ 匀速转动和匀变速转动 当 ? =常数, 为匀速转动；当 =常数, 为匀变速转动。 匀变速转动常用公式 与点作匀变速曲线 运动公式相类似。 ⑵ 角加速度（瞬时） 单位: rad / s2 (代数量) (即角量与线量的关系) §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一. 刚体内任一点的速度 ⒈ 速度的代数值 ⒉ 速度的指向 沿圆周切线方向，指向由w的转向来确定，v 与w 符号相同。 二. 刚体内任一点的加速度 ⒈ 切向加速度 指向由 转向确定 ⒉ 法向加速度 指向转轴O ⒊ 全加速度 ⑴ 大小 ： ⑵ 方向 ： 各点速度分布图 三．结论 转动刚体内任一点的速度和加速度的大小都与该点至转轴的距离成正比，而在同一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径都有相同的偏角。( a 90°) 各点加速度分布图 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速, 它们变速的基本原理是什么呢? §7-4 轮系的传动比 一.齿轮传动 因为齿轮间两啮合点没有相对滑动 齿轮传动比: 1.内啮合齿轮传动比 转速n与w 的关系： ⒉ 外啮合齿轮传动比 ⒊ 结论 相啮合的两个齿轮其角速度、转速及角加速度均与其半径 及齿数成反比 。 二. 皮带轮传动 皮带轮传动比 ： §7-5 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示点的速度和加速度 一. 角速度和角加速度的矢量表示 按右手定则确定 的指向。 ⒈ 角速度的矢量表示 按右手定则确定 的指向。 ⒉ 角加速度的矢量表示 二、 刚体内任一点的速度和加速度的矢积表示 ⒈ 任一点速度的矢积表示 ⒉ 任一点加速度的矢积表示 三.例题 [例7-1]列车在R=300m的曲线上匀变速行驶。轨道上曲线部分长l=200m，当列车开始走上曲线时的速度v0=30km/h，而将要离开曲线轨道时的速度是v1＝48km/h。 求列车走上曲线与将要离开曲线时的加速度？ 解：由于是匀变速运动，则　　　常量。 由公式　　　　　　　　而由已知　 列车走上曲线时， 全加速度 列车将要离开曲线时， 全加速度 〔例7-3〕已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮