自动控制理论基础答案.ppt

(d) 由Bode图可知，系统的开环传函由比例、积分和二阶振荡环节构成。即 由图可知 5-7 最小相位系统的对数幅频渐近特性如图E5.4所示。 要求: (1) 写出对应的传递函数表达式。 (2) 概略地画出对应的对数相频和幅相频率特性曲线。 解：a) 写出系统对应的 开环传递函数为 由求 的近似公式得 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 -1 系统闭环稳定 b) 系统开环传递函数为 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 -1 系统闭环不稳定 c) 系统开环传递函数为 对数相频特性曲线 幅相频率特性曲线 -1 20 系统闭环稳定 5-8 画出下列传递函数对应的对数幅频特性的渐近线和相频特性曲线。 L dB 20 40 60 0.01 -20 -40 0. 1 1 10 0.5 6dB [-40] [-20] G1 L dB 20 40 60 0.01 -20 -40 0. 1 1 10 [-20] [-40] [-60] G4 5-9 系统的开环幅相频率特性曲线如图E5.5所示。试判断各系统闭环的稳定性。未注明时p=0,v=0。 不稳 不稳 不稳 稳 稳 稳 不稳 不稳 0 ? n-m=2,两条渐近线，其参数为 -10 -20 10 -10 -p1 -p2 -p3 ? 出射角 ?闭环特征方程如下，当K1?0时稳定。 4-5 单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹图,并确定使系统稳定的根轨迹增益K1的取值范围。 0 -2 -7 解：（1）渐近线参数 （2）由分离点公式求得 （3）闭环特征方程 若以s=j?代入，可求出与虚轴的交点 4-6 控制系统的开环传递函数为 （1）试证明其闭环根轨迹的一部分是一个园。 （2）画出根轨迹。 （3）确定最小的阻尼比及相应的K1值。 解：（1）设复平面根轨迹上的某点 s=?+j?代入 相角方程或闭环特征方程进行证明,(过程略）； （2）画出根轨迹如下 0 -3 -5 -1 sd1 sd2 其中 （3）过坐标原点作园的切线交于点P，切线即为最小阻尼比线。 0 -3 -5 -1 sd1 sd2 P 0 -3 -5 -1 sd1 sd2 P A B C 用余弦定理求AP、BP 4-7 已知系统的开环传递函数为 试作根轨迹,并分析K1取值不同时,系统的阶跃响应特性。 0 -2 -3 -1 解：作出根轨迹如下。 sd1 sd2 用分离点公式和幅值方程求得 （1）当K1?K11或K1?K12时，系统有两个不相等的负实根，? ?1，阶跃响应是单调收敛的。 0 -2 -3 -1 sd1 sd2 （2）当K11 ? K1 ? K12时， 0? ? ? 1，系统有一对负实部的共轭复数根，阶跃响应是振荡收敛的。 （3）当K1=K11或K1 = K12 时，系统有两个相等的实根， ? = 1，阶跃响应是单调收敛的，即无超调也无振荡。 4-8 负反馈系统的开环传递函数为 （1）绘制系统的根轨迹图。 （2）求根轨迹在实轴上的分离点和相应的K1值。 解：（1）作出根轨迹如下 0 -1 sd1 sd2 其中 sd1=-0.33, sd2=-1 4-9 系统的开环传递函数为： 画出该系统的根轨迹图,说明不论系数K1为何值时,系统均不稳定,利用根轨迹图说明在负实轴上增加一个零点,将开环传递函数改为 (0a1) 则可以使系统稳定。 解：原系统闭环特征方程为 缺项，所以系统不稳定，其根轨迹如下图(A)所示 0 0 当附加开环零点-a (oa1)后,系统根迹如图（B）所示，由于有条根迹起于-1开环极点，终于-a开环零点，向右运动。因此，在n-m?2情况下， 另两条必向复平面左 方向运动，在K?0时 三条根迹均在左半s 平面，所以系统稳定。 图（A） 图（B） 4-11 已知系统特征方程： 试确定使根轨迹上仅有一个非零值分离点的a值。 解：系统闭环特征方程变形为 据条件有： 开环传函 则开环传递函数 -3 -4 4-12 已知负反馈控制系统的开环传递函数为 (1).绘制系统的根轨迹图。 (2).确定使闭环传递函数具有阶跃响应超调量为 16.3%的K1值。 解：（1）渐近线参数 （2）分离点 （3）绘制概略的根迹图如下 0 -1 -3 -5 -9 -15 sd S 将s代入幅值方程,得 4-14 设单位反馈系统开环传递函数为 试绘制根轨迹，求： (1).系统出现等幅振荡时的振荡角频率与K1值？ (2).系统出现一对复数主导极点使阻尼比?等于某值时的闭环复数根为-0.7?j1.3， (a).系统单位阶跃响应的振荡角频率为多少？ (b).在这种情况下，当输入信