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第八章 非线性系统理论 8.1 非线性系统问题概述 非线性系统：只要系统中包含一个或一个以上具有非线性特性的元件，即称为非线性系统。 8.4 描述函数分析法 典型结构 自振分析 ? 若当振幅X增大时， -1/N(X)曲线由G(jω)包围的区域（不稳定区）穿出，该交点处存在着稳定的周期运动，该交点是自振点。 例7.1 例7.2 * 8.1 非线性系统问题概述 8.3 描 述 函 数 8.4 描述函数分析法 End 本章作业 ?系统的稳定性除与结构参数有关外，还与起始偏差的大小有关 。 ?系统的响应形式与输入信号的大小和初始条件有关。 ?在没有外界周期变化信号输入时，非线性系统完全可能产生具有固定周期和幅值的稳定振荡过程。 非线性系统的主要特征： 1） 稳定性分析复杂 按照平衡状态的定义, 在无外作用且系统输出的各阶导数等于零时, 系统处于平衡状态。 对于线性系统只有一个平衡状态, 线性系统的稳定性即为该平衡状态的稳定性, 而且取决于系统本身的结构和参数, 与外作用和初始条件无关。 非线性系统的运动特点 而非线性系统可能存在多个平衡状态, 各平衡状态可能是稳定的也可能是不稳定的。非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关, 也与初始条件以及系统的输入信号的类型和幅值有关。 2）可能存在自激振荡现象 自激振荡是指没有外界周期变化信号的作用时, 系统内部产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。 长时间大幅度振荡会造成机械磨损, 增加误差, 因此许多情况不希望自持振荡发生。 但在控制中引入高频小幅度的颤振, 可克服间歇、死区等的不良影响。 因此研究自激振荡的产生条件与抑制, 确定其频率与幅度, 是非线性系统分析的重要内容。 线性系统的运动状态只有收敛和发散, 只有在临界稳定的情况下才能产生周期运动, 但由于环境或装置老化等不可避免的因素存在, 使这种临界振荡只可能是暂时的。 非线性系统则不同, 即使无外加信号, 系统也可能产生一定幅度和频率的持续性振荡, 这是非线性系统所特有的。  3） 频率响应发生畸变 稳定的线性系统的频率响应, 即正弦信号作用下的稳态输出量是与输入同频率的正弦信号, 其幅值A和相位φ为输入正弦信号频率ω的函数。 非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量(基波分量)外, 还含有关于ω的高次谐波分量, 使输出波形发生非线性畸变。若系统含有多值非线性环节, 输出的各次谐波分量的幅值还可能发生跃变。 非线性系统的分析与设计方法 在实际工程问题中, 如果不需精确求解输出函数, 往往把分析的重点放在以下三个方面: 某一平衡点是否稳定, 如果不稳定应如何校正; 系统中是否会产生自激振荡, 如何确定其周期和振幅; 如何利用或消除自持振荡以获得需要的性能指标。 1）系统分析和设计的目的： 通过求取系统的运动形式, 以解决稳定性问题为中心, 对系统实施有效的控制。由于非线性系统形式多样, 受数学工具限制, 一般情况下难以求得非线性方程的解析解, 只能采用工程上适用的近似方法。 小范围线性近似法 是一种在平衡点的近似线性化方法, 通过在平衡点附近泰勒展开,可将一个非线性微分方程化为线性微分方程, 然后按线性系统的理论进行处理。该方法局限于小区域研究。  逐段线性近似法 将非线性系统近似为几个线性区域, 每个区域用相应的线性微分方程描述, 将各段的解合在一起即可得到系统的全解。 2）基本的非线性系统的研究方法: 相平面法 相平面法是非线性系统的图解法, 由于平面在几何上是二维的, 因此只适用于阶数最高为二阶的系统。  描述函数法 描述函数法是非线性系统的频域法, 适用于具有低通滤波特性的各种阶次的非线性系统。 李雅普诺夫法 根据广义能量概念确定非线性系统稳定性的方法, 原则上适用所有非线性系统, 但对很多系统, 寻找李雅普诺夫函数相当困难。 计算机仿真 利用计算机模拟, 可满意解决实际工程中相当多的非线性系统问题。是研究非线性系统的一种非常有效的方法, 但它只能给出数值解, 无法得到解析解, 因此缺乏对一般非线性系统的指导意义。 8.3 描述函数 基于频率分析法和非线性特性谐波线性化的一种图解分析法。 对于满足要求的一类非线性系统，通过谐波线性化，将