一种空间多自由度机械手的优化设计及动态模拟.pdfVIP

学兔兔 第5期(总第174期) 机 械 工 程 与 自 动 化 NO．5 2Ol2年 lO月 MECHANICAI ENGINEERlNG AUT()MATI()N Oct． 文章编号：1672—6413(2012)05—0006—03 一 种空间多自由度机械手的优化设计及动态模拟来 肖丽萍，蔡金平，杨红飞 (江西农业大学 工学院．江西 南昌 330045) 摘要：工程上有些问题由于机构固定、构件限制自由度而难以完成。采用参数化分析方法，以空间连杆机构 为基础．建立了一种空间自由度可控机械手系统的分析模型，并对其进行运动分析，同时应用MATLAB软 件对其运动轨迹进行智能优化设计，达到以最优控制结构获得最佳运动轨迹、最佳多自由度运动方式的日 的．为机器人仿生技术提供了理论基础。 关键词：多自由度；机械手；智能优化设计；模拟 中图分类号：TP241 文献标识码：A 0 引言 上某定点相对转动副C的距离 为连接杆杆长，其方 空间连杆机构常应用于农业机械、轻工机械、纺织 向由e 决定，即矢量e 绕与之垂直的单位矢量e 旋 机械、交通运输机械、机床、工业机器人和飞机起落架 转 角度所得；户为工作杆杆长，其方向由e 决定，即 等。对于空间闭链机构，当构件的参数(数目、杆长、副 矢量e 绕与之垂直的单位矢量 e 旋转 角度所得。 长和扭角)确定后，机构上某定点只能实现一种空间运 z 、a 、 、 、 、 是运动变量，其余均为结构常量。 动轨迹，即为单自由度机构，这使得某些工程因构件固 定而受到限制。只有重新设计机构，改变构件参数才 能实现多种运动轨迹。本文提出了一种运动中变杆长 及扭角的新型空间闭链机构，即在同一种机构中，通过 某杆长和扭角的变化，使其成为可控构件，实现多种空 间运动轨迹，并对其轨迹进行智能优化设计，从而实现 最佳运动轨迹。 1 空间多自由度机械手的建模 图l为空间变杆长一扭角机构，由空问 RRRSR 五杆机构演变而来，杆2的杆长和杆 1的扭角均为变 量，即RRRSR—Z。一a 机构。该机构以杆5为机架， 图1 空间 RRRSR～lz一0tl机构衙图 杆 1为主动件，杆2、3、4为连杆，A、B、C、D、E为运动 机构的结构参数有z 、 z。、z 、z。、棚、 P，口 、d。、 副，Q点为工作点。 口。、 、 、 、 、sc、 ，运动参数有 、 、0 、 。利用 取f—eE一[1，0，0] 、_『一e。一[O，l，O]T、k—i× MATLAB函数，且根据矢量回转法可求出各单位矢 ．，一[O，0，1] ，建立静坐标系E—idk。z 、z 、z。、z 、 量，即： 是各杆杆长，Ct 、a 、Ot。是相应构件的扭角， 、02、0 、0。 ea—R(es，a5)eE，el—R(eA，01)e5，eB—R(el，0t J)· 是相应运动副的相对转角， 、 、 、 是运动副的副 ea，e2一R(eB，02)eI，ec：==R(e2， 2)eB，e3一R(ec， )e2， 长。Z 为可控转动副，杆 l的扭角a 为变量；H 为 e4一R(eE，一05)e5，e 一R(e3， )ec，eP—R(e ， )e3。 可控移动副，连杆2的杆长为变量。Q点为连杆3上 根据机构中各单位矢量、结构参数与运动变量之 一 点，其位置由机构参数Ⅲ、11、P、 、 确