一般6-4台体型并联机构位置正解分析.pdfVIP

学兔兔 第48卷第9期 机 械 工 程 学 报 VO1．48 NO．9 2012年 5月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEER1NG May 2012 DoI：10．3901／JME．2012．09．026 一 般6．4台体型并联机构位置正解分析木 张 英 廖启征 魏世民 (北京邮电大学自动化学院 北京 100876) 摘要：提出一种求解一般6-4台体型并联机构(6．4 in．parallel platform，6-4SPS)位置正解的代数消元法。将6-4SPS型机构进 行构型变换，转换成2RPS．2SPS型等效机构，使用由重心坐标推导出的含有一些Cayley．Menger行列式的三边测量法公式对 等效机构建模。通过矢量回路关系和变量替换将8个约束方程转换为含有5个变量的5个基本约束方程；用矢量消元