七索并联对接机构作业空间分析及索力优化设计.pdfVIP

学兔兔 第48卷第21期 机 械 工 程 学 报 V_01．48 No．21 2012年 11月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Nov． 2012 DoI：1O．3901／JM E．2012．21．001 七索并联对接机构作业空间分析及索力优化设计术 唐乐为 ，2唐晓强 ，2 汪劲松 柴晓明 (1．清华大学精密仪器与机械学系 北京 100084； 2．清华大学摩擦学国家重点实验室 北京 100084) 摘要：柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点，适合于重载及长径比大的工件吊装对接。提出一种七索驱 动的6自由度柔性并联对接机构。借助静力学方程推导出该七索柔性并联机构的结构矩阵，并根据结构矩阵的零空间，计算 得到设计参数下的可控工作空间和可行工作空间。通过比较工作空间大小，确定出动平台铰接点角度、动平台半径和下拉索 分布半