上下料过程中曲轴夹持的稳定性分析.pdfVIP

2015年 5月 机床与液压 Mav2015 第43卷 第9期 MACHINE TO0L HYDRAULICS Vo1．43No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．09．013 上下料过程中曲轴夹持的稳定性分析 梅雪川，林粤科，张晓瑾，林君健 (广州机械科学研究院有限公司机器人研究室，广东广州510530) 摘要：工业机器人越来越广泛地被应用在各个工业领域，其有一个重要的功能就是上下料，针对曲轴在 自动上下料领 域的需求，建立了曲轴上下料机器人系统的三维模型，基于SolidWorksMotion仿真研究了上下料过程曲轴的夹持稳定性。 仿真结果表明，机器人在一定的空间和节拍限制条件下，通过选择较好的机器人控制程序和V型手指的夹持方式 ，曲轴在 上下料过程中的夹持稳定性得到明显提高和保证，该研究为机器人示教程序的优化提供了理论依据。 关键词：曲轴；上下料；稳定性；仿真 中图分类号：TP242．2 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015)9—046—3 AnalysisonHoldingStabilityofBentAxleduringLoadingandUnloadingProcess MEIXuechuan，LINYueke，ZHANGXiaojin，LINJunj。ian (RobotLaboratory，GuangzhouMechanicalEngineeringResearchInstituteCo．，Ltd．， GuangzhouGuangdong510530，China) Abstract：Industrialrobotismoreandmorewidelyappliedinallfieldsofindustries，amongwhichtheloadingandunloadingis animportantfunction．Aimedatrequirementsoftheautomaticloading、andunloadingofbentaxle，thethreedimensional(3D)modelof loadingandunloadingrobotsystemwassetup．BasedonSolidWorksMotion，holdingstabilityofbentxalewassimulatedandstudied． Thesimulationresultshowsthatonthecertainconditionoflimitedtimeandlimitedspace，throughselectedabettercontrolofrobot program andtheclampmodeofV typefinger，theholdingstabilityofbentxalebytherobotduringloadingandunloadingprocessisim— provedandguaranteed．Thestudyprovidesatheoreticalbasisfortheoptimizationofrobotteachingprorgam． Keywords：Bentxale；Loadingandunloading；Stability；Simulation 0 前言 1 曲轴受力分析 工业机器人越来越广泛地被应用在各个工业领域， 上下料系统的空间运动执行单元选用的6轴关节 其有一个重要的功能就是上下料，机器人对工件实现 型机器人，机器人通过气动手爪输出夹紧力 ，如图 1 上下料的前提是必须保证对工件 自身的夹持稳定性， 所示。作用在V型体上的夹紧力分别为 。和 ， 尤其是针对长度较长的一类工件，比如曲轴。设计和 两个 V型体作用面与曲轴是通过一条直线接触，因 权衡一个上下料系