主动视觉平台机构的传动系统设计.pdfVIP

2012年 4月 机床与液压 Apr．2012 第40卷 第7期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．40No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．07．041 主动视觉平台机构的传动系统设计 孥茗 (包头职业技术学院车辆工程系，内蒙古包头014030) 摘要：研究一种基于六 自由度并联机构的主动视觉平台。在对六 自由度并联机构空间运动进行分析的基础上，实现了 对视觉系统平台的以大的旋转角度 、灵巧度为 目标的参数优化设计 ，根据系统特点采用了虎克铰连接结构及滚珠丝杠驱动 结构 ，完成了虚拟样机的设计。主要阐述该样机传动系统的设计。 关键词：主动视觉；Stewart平台；优化设计；传动系统 中图分类号：TP302．1 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2012)7—129—3 DesignonTransmissionSystem ofanActiveVisionPlatform LIMing (DepartmentofVehicleEngineering，BaotouVocationalTechnicalCollege， BaotouInnerMongolia014030，China) Abstract：Anactivevisionplaftorm wasdesignedbasedonsix-DOFparalleldeviceaccordingtothekinematicalanalysistothe device．Theparameteroptimizationoftheactivevisionplatformwasdone，whichaimedatlarge—angelrotateanddexterousstructure．A hookehingeconnectionstructureandaballscrewdrivestructurewereadoptedaccordingtothechraacteristicofthesystem．A specific— alvirtualmachinewasdesigned．Thetransmissionsystem designofthevirtualmachinewasexpatiated． Keywords：Activevision；Stewartplaftorm ；Optimizationdesign；Transmissionsystem 根据主动视觉平台的视觉跟踪要求，设计了一种 立以大的旋转角度、灵巧度为优化性能指标的结构参 基于六 自由度 Stewa~并联机构的主动视觉平台虚拟 数优化模型，优化得出具体的设计参数。 样机，要求在摄像头的光学参数一定的情况下，对平 2．1 结构参数设计变量 台机械结构进行参数优化，使所设计的主动视觉平台 Stewart平 台的设计一般为 能够实现大角度旋转，并且结构小巧 ；使平台能够快 类对称结构 (图2)，结构参数 速响应、适应较大工作空间的视觉跟踪、视觉定位 ； 有6个，分别表示为： 使设计的主动视觉平台能更逼真地模拟人的头、眼功 上、下平 台各铰链联接点 能。 所在圆的半径r、R； 1 并联机构的基本原理 上、下平 台各铰链联接点 Stewart平台的几何模型及运动向量图如图1。 短边的长度 △三 AL； 杆长的上、下限 三 。 图2 平台结构