二自由度串联开链空间机构轨迹求解与仿真.pdfVIP

机械设计与制造 第2期 190 Machinery Design Manufacture 2014年 2月 二 自由度 串联开链空间机构轨迹求解与仿真 陈 桦，王金涛，房亚东，毛晓博 (西安工业大学 数字化集成制造研究所 ，陕西 西安 710021) 摘 要：结合空间开链机构的研究现状在对二自由度关节型空间开链机构末端轨迹曲线进行分析求解过程中，发现末端 点轨迹难于直观表达和利用VC语言在解析公式的基础上进行图谱库的编程较复杂等问题。提 出一种新的轨迹求解方法 即利用SimMechanics对机构进行快速的建模与仿真。从而达到简化二 自由度空间开链机构轨迹计算过程的目的，并且为 以后空间开链机构轨迹综合和期望轨迹机构的设计提供技术依据。最后文章通过与传统计算方法对比验证了所提方法 的有效性。 关键词：二 自由度；空间开链机构；SimMechanics；仿真 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)02—0190—03 PathSolvingandSimulationforTwoDegreeofFreedom OpenChainSpatialMechanisms CHENHua，WANGJinTao，FANGYa-Dong，MAOXiao-bo (DigitalIntegratedManufacturingInstitute，Xi’anTechnologicalUniversity，ShannxiXi’an710021，China) Abstract：Combiningwiththeresearchstatusofspaceopenchainmechansim，trajectorycurvewhichistheendpointoftwo degreeoffreedomopenchainspatialmechansims’movingisanalyzed．AimingattheendpointtrajectoryisdifficulttOdirectly expressandrelativelycomplexusingVClanguageonthebassioftheanalyticformulatoestablish problemsandSOon．It proposesanewmethod，which usedSimMechanicsto trackandrecordtheendpointtrajectory．Soastosimplfiythe computationprocesswhichiscalculatingthetrajectoryoftheendofopenchainspatialmechnaisms’moving，andproviding technicalbasisforunifiedapproachtosynthesisoftrajectorycurvesofopenchainspatialmechansimandnwchanisms ’ designingofthedesiredtrajectory．Finally，throughcomparingwithtraditionalcalculationmethod，theproposedmethodis effective． KeyW ords：TwoDegreeFreedom；OpenChainSpatialMechanism；SimMechanics；Simulation 1引言 空间机构的研究中往往会以末端点来研究整个机构的运动轨迹。 下面就分别从解析法和仿真法求解末端点P的轨迹。 空间串联开链机构末端点的轨迹随着各杆