位置伺服系统逆模型控制算法研究.pdfVIP

2011年 5月 机床与液压 Mav2011 第39卷 第9期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vo1．39No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．09．014 位置伺服系统逆模型控制算法研究 陈奎生，任印关，涂福泉 ，周文娟 ，熊承乾 ，王文娟 (武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室，湖北武汉430081) 摘要：运用逆模型算法控制新型驱动式阀控缸位置伺服系统，将系统线性化成伪线性系统，利用状态反馈和极点配置 方法设计线性系统控制器，实现对系统的控制；并与传统的PID控制方案进行比较。仿真结果表明，采用逆系统控制方法 的控制效果较传统PID控制方法好。 关键词：位置伺服系统；逆系统；伪线性系统；极点配置 ；PID控制 中图分类号：TH137．7 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2011)9—045—3 Researchon InverseM odelControlAlgorithm ofPositionServoSystem CHENKuisheng，RENYinmei，TUFuquan，ZHOUWenjuan，XIONGChengqian，WANGWenjuan (KeyLaboratoryofMinistryofEducationofMetallurgicalEquipmentandControls， WuhanUniversityofScienceandTechnology，WuhanHubei430081，China) Abstract：Inversemodelalgorithm wasusedtocontrolthenew drivenvalve—control—cylinderpositionservosystem．Thesystem waslinearizedintopseudo—linearsystem．A linearsystem controllerwasdesignedusingstatefeedbackandpoleassignmenttocontrol thesystem．TherewasacomparisonwiththetraditionalPIDcontrolschemes．Thesimulationresuhsshow thatthecontroleffectofin— versesystem isbetterthanthetraditionalPID controlmethod． Keywords：Positionservosystem ；Inversesystems；Pseudo—linearsystem ；Poleassignment；PID control 位置伺服系统一般阶次较高，是一种典型的非线 i为控制电流； 性系统。工业上比较常用的控制方法是PID控制 ，然 B 为阀芯与阀套之间黏性摩擦因数； 而PID控制器本身相当于线性控制器 ，对于这种非线 为瞬态液动力阻尼系数 ； 性系统很难达到 良好的控制效果。模糊PID控制是对 K 为等效刚度 K=Kf+K； PID控制的一种改进 ，利用模糊规则在线对 PID参数 为稳态液动力刚度 ； 进行修改 ，具有 良好的非线性控制特性，但是控制系 K 为等效刚度系数 ； 统的快速性较差 ，不能很好地能满足要求。因此作者 为MSMA等效电流常数 。。 提出利用逆系统控制模型对位置伺服系统进行控 制 ¨ 。仿真结果表明，采用逆系统控制模型对系统 进行控制达到了良好的的控制效果。 1 系统数学模型 四通阀控制液压缸的原理如图1所示 ，是由磁控 记忆合金的变形来直接驱动伺服阀阀