冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究.pdfVIP

第 12期 机械 设计 与制造 2012年 12月 Machinery Design Manufacture 183 文章编号：1001—3997(2012)12—0183—03 冗余并联柔索机构姿态工作空间的研究术 汪选要 曹 毅 黄 真 (1．安徽理工大学 机械工程学院，淮南 232001；2．江南大学 机械工程学院，无锡 214063；3．燕山大学 机器人研究 中心，秦皇岛 066004) Researchon0rientationWorkspaceoftheRedundantW ire-DrivenParallelManipulator WANGXuan-yao，CAOYi2,HUANGZhen (1．SchoolofMechanicalEngineeringAnhuiUniversityofScienceandTechnology，Huainan232001，China；2．School ofMechanicalEngineeringSouthern，YangtzeUniversity，Wuxi214063，China；3．RoboticsResearchCenter，Yanshan University，Qinhuangdao066004，China) 【摘 要】将冗余并联柔索机构应用于飞行器模型的风洞试验，而工作空间是评价冗余并联柔索机 构工作能力的一个重要指标，是并联机构设计的重要基础。分析了该冗余并联柔索机构的姿态工作空 间的算法，基于此算法提出了机构的非奇异工作空间和实际姿态工作空间的概念及其相应的算法。通 过计算机仿真给出了一个具体的冗余并联柔索机构的非奇异姿态工作空间和实际姿态工作空间的三 维可视化描述，为该冗余并联柔索机构的设计和使用提供了一些理论依据。 关键词：冗余并联柔索机构；非奇异工作空间；实际姿态工作空间 A【bstract】Aredundantwire-drivenparallelmnaipulatorisappliedtowindtunneltestofairvehicle model,nadtheworkspaceis importnatindexonevaluatingworkabilityoftheredundnatwire-driven praallelmnaipulatornadna importnatbasisofthepraallelmechnaismdesign．Basedonthealgorithmnon—— singulraworkspace．觎 algorithmfororientationworkspaceoftheredundnatwire-drivenpraallelmanipula— torisnaalyzed，andpractical orientationworkspaceisproposed．Examplesfornonsinuglra orientation workspacenadpracticalorientationworkspaceofaredundantwire-drivenpraallelmanipulatorraegivento demo nstratethesetheoretical resultsbythecomputersimulation，nadtheimportnattheorycouldbepaplied totheredundnatwire-drivenpraallelmna ipulator． Key W ords：RedundantW ire-Driven ParallelM anipulator；NonsingularW orkspace；Practical OrientationW orkspace 中图分类号：TH16 文献标识码 ：A 1引言