光滑平面约束下的活动线缆物性建模与运动仿真技术.pdfVIP

学兔兔 第52卷第3期 机 械 工 程 学 报 Vo1．52 NO．3 2016年 2 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Feb． 2016 DoI：10．3901／ E．2016．03．118 光滑平面约束下的活动线缆物性建模与 运动仿真技术冰 金望韬 刘检华 刘佳顺 唐承统 林海立 匕京理工大学机械与车辆学院 北京 100081) 摘要：针对活动线缆在安装和服役过程中受到单面约束时的运动过程仿真问题，提出一种基于弹性细杆静力学理论的光滑平 面约束下的活动线缆物性建模与仿真方法。该方法通过分析活动线缆在光滑平面约束下的受力情况，将活动线缆所受到的约 束力用拉格朗日乘子表达，将节点与平面的相对空间位置关系作为限制活动线缆运动的约束方程，得到分布力作用下的活动 线缆 Kirchhoff平衡方程，并建立活动线缆的物理模型。进而采用非线性约束优化方法求解模型。最后根据不同假设条件进 行算例测试，通过比较活动线缆的仿真形态和实际形态，验证模型和数值解法的正确性。结果表明，该模型和解法能充分真 实地表达活动线缆的基本物理特性和活动线缆受到光滑平面约束时的形变特点。 关键词：光滑平面约束；弹性细杆理论；运动仿真；活动线缆 中图分类号：TP391 M otionalCableHarnessPhysicalCharacteristicOrientedM odelingand KineticSimulationTechnologyunderSmoothPlaneConstraints JIN W angtao LIU Jianhua LIU Jiashun TANG Chengtong LIN Haili (SchoolofMechanicalEngineering，BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081) Abstract：Inordertosolvethekineticsimulationproblem ofmotionalcableharnesswithunilateralconstraintsintheprocessof assembly and service，anphysicalmodelingandsimulationmethodofmotionalcableharnessundersmooth planeconsrtaintis proposedwhichiSbasedonhtetheoryofthinelasticrod．Themethodanalyzeshteloadconditionsofmotiona1cableharness．and expressestheconsrtaintforceinhteform ofaplnaenomr alvector．Therelativespatialrelationshipbetweennodesnadplnaeisused astheconstraintequations．TheKirchhoff equilibrium equationun derdistributionforcesnadhtephysicalmodelofmotionalcable areattained．Themode1iSsolvedbyhtemehtodofnonlinearconsrtainedoptimization．Someexamplesraedonebasedondifferent conditions．Furthermore，hteproposedmodelandnumericalsolutionistestedbycomparingthesimulatedna dtheactualshapeof motionalcable．Andtheresultshowsthathtemodelandsolutioncantrulyexpresshtebasicphysical