单片机在倒立摆控制系统的应用.pdfVIP

学兔兔 第5期(总第186期) 机 械 工程 与 自动 化 No．5 2014年 1O月 MECHANICAl ENGINEERING AUTOMATION 0ct． 文章编号：1672-6413(2014)05-0138-03 单片机在倒立摆控制系统的应用来 亢 健 (太原科技大学 电子信息工程学院，山西 太原 030024) 摘要：通过对一阶旋转倒立摆系统原理的分析，选用单片机作为控制器，直流电机作为执行器，电位器式角 度传感器作为反馈环节，采用PID控制算法设计实现了一阶旋转倒立摆控制系统。实验结果表明该系统在 稳定的基础上具有较强的鲁棒性，验证了PID控制算法在一阶旋转倒立摆系统中应用的可行性和有效性。 关键词：单片机；PID控制；倒立摆 中图分类号：TP361．1：TP273 文献标识码：A 0 引言 倒立摆控制系统结构框图如图2所示，单片机(51 倒立摆作为一种典型的控制系统实验装置，具有 单片机)为控制器，直流电机为执行器，倒立摆为被控 非线性、自然不稳定等特性，常用来作为检验某种控制 对象，倒立摆角度为被控量，角度传感器和模数转换器 理论或方法是否合理的典型方案。一阶倒立摆系统能 构成反馈回路。 用多种理论和方法来实现其稳定控制，如 PID、自适 应、状态反馈、模糊控制及人工神经元网络等多种理论 和方法都能在倒立摆系统控制上得到实现L1 ]。 1 系统构成及工作原理 图 2 倒立摆控制系统结构框图 图1为一阶旋转倒立摆结构示意图。直流电机作 2 倒立摆控制系统的硬件设计 为唯一的动力装置，与旋臂保持刚性连接，带动旋臂在 2．1 单片机最小系统 水平面内旋转，旋臂的一端通过转轴(本系统选用电位 该系统中选用了STC9OC51单片机，该型单片机 器角度传感器)与摆杆连接，摆杆可做垂直于旋臂的圆 具有以下特点：①八位MCU核，与传统8051兼容；② 周运动。在自然状态下，摆杆为竖直下垂状态。倒立 大容量存储空间，包括 64 kB程序空间，1 280 B 摆控制的目的是通过控制直流电动机的运动状态，使 SRAM等；③具有4个八位并行I／O口，3个定时／计 摆杆保持倒立状态。 数器，2个外部中断源和1个全双工UART传输口； 杆 ④5 V供电时，最高支持80 MHz振荡频率，具备高速 浮点运算能力，适合倒立摆系统等较为复杂的控制系 统使用。51单片机最小系统如图3所示L3]。 2．2 摆杆角度检测 感器 检测摆杆角度所用到的角度传感器种类非常多， 常用的有电位器式角度传感器、光电编码器、陀螺仪模 块等。由于电位器式角度传感器原理简单，检测精度 图 1 倒立摆结构示葸图