力觉混合控制.pdfVIP

2010年 6月 机床与液压 Jun．2010 第38卷第 11期 MACHINETO0L＆ HYDRAULICS Vo1．38No．1l DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．11．004 面向位控机器人的视觉／力觉混合控制 李二超，李战明，李炜 (兰州理工大学电气与信息工程学院，甘肃兰州730050) 摘要：提出一种视觉引导的面向位控机器人的力／位混合控制策略。结合视觉传感器的测量特点，对未知环境边缘进 行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向在线对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗控制规律使机器人 获得较好的柔顺性。在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹，根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例 因子的大小，从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化。在小视场条件下 (26．4mm×26．4mm)跟踪速度达到 15mm／s，并且具有较高的力控制精度。 关键词：视觉引导；力／位混合控制；阻抗控制；未知环境 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881I2010)11—010—2 Visual／ForceHybridControlforPositional-ControlledRobot LIErchao，LIZhanming，LIWei (CollegeofElectricalandInformationEngineering，Lanzhou UniversityofTechnology，LanzhouGansu730050，China) Abstract：A hybridforce／positioncontrolstrategyforpo sition—controlledrobotwaspresentedbasedonvision-guided．Theedge ofunknownenvironmentwasestimatedtogainthevectorsofpositioncontrolandforcecontro1．Theestimatedvectorswereusedtogen- cratethevirtualreferencetrajectoryoftherobotrealtime，andimpedancecontrolruleWasusedtomaketherobotgaingoodcompli- naCC．Areferencescalingfactorwasdevelopedtotunethereferencetrajectory．Thevalueofthisfactorwasdeterminedbyfuzzyrea- soninginaccordancetothefeedbackinfomrationofforcesincontactinordertoadaptthereferencetrajectorygeneratedtothechangea— bleunknownstiffnessinenvironment．TheExperimentalresultsshow thetrackingspeedreaches15mm／swithasmallfieldofview (26．4mmx26．4mm)，anditsforcetrackingcapabilityisverified． Keywords：Vision—ugided；Hybridforce／positioncontrol；Impedancecontrol；Unknown environment 许多工业应用场合，例如用机器人进行精密装 1 未知约束在线估计 配、修刮或工件表面打磨、抛光和擦洗等需要机械手 研究适用于位控机器人的力控制方法具有很大的 与环境接触的同时产生相对运动，并且需要对接触表 实用价值 。但工业机器人的内部控制系统一般不 面施加一