单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识.pdfVIP

机械设计与制造 第3期 82 Machinery Design Manufacture 2016年 3月 单臂SCARA手的动力学建模与参数辨识 赵 彬 1,2,4，邹风山 ，刘晓帆 ．一，刘振宇2,3 (1．沈阳新松机器人 自动化股份有限公司，辽宁 沈阳 110168；2．沈阳工业大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110870； 3．中国科学院 沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016；4．东北财经大学 工商管理学院，辽宁 大连 I16025) 摘 要：针对单臂SCARA手臂机械结构，获取单臂高速大气机械手的动态特性对于机器人的精确运动和动力学控制有 着重要的意义。首先将SCARA型机械手动力学分为上升、旋转和伸缩三个模块进行讨论。然后提出了其等效的运动学模 型，并求出运动学的正反解，同时用拉格朗日法求出了动力学方程。最后利用参数辨识的方法求解出摩擦系数。利用了 MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学进行了仿真实验，通过比较整个动态转矩和电机扭矩证明了算法的 有效性。经过实际测试，该动力学可靠有效。 关键词：真空机械手；参数辨识；拉格朗日；动力学 中图分类号 ：TH16；TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)03—0082—04 DynamicsModelingandParameterIdentificationofSingleArm SCARAManipulator ZHA0Bin，2，-，ZOU Feng—shan一，LIU Xiao-fan．一，LIU Zhen—yu， (1．SIASUNRobot＆AutomationCo．，Ltd．，LiaoningShenyang 110168，China； 2．InformationScienceandEngineeringSchool，ShenyangUniversityofTechnology，LiaoningShenyang 110870，China； ． 3．ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofScience，LiaoningShenyang 110016，China； 4．DongbeiUniversityofFinanceandEconomic，CollegeofBusinessAdministratio，LiaoningDalian 116025，China) Abstract：AccordingtOmechanicalstructureproblem ofsinglearm SCARA manipulator，andobtainingthestructure characteristcisofsingleo17natmosphercimnaipulatorhasimportants~fiivanceofraccuratekinematicsnaddynamcicontrol 凡 ，itdividesrobotintothreemodulesofrising，rotationandstretchaxis．ThenputsforwradtOthepositivenadnegative solutionofkinematics，nadcalculatesthedynma ciequationwithLagrnagemethod．Finally，usingthemethodofpraameter identfiicationsolvescoefficientof c0 Using MATLABrobottoolboxexecuteskinematicsanddynamicssimulatoin experiment．Itcompraeshtedynamictorqueandmotortorquetoprovethevalidityofalgvrihtm~Throughtheactualtest， kin