含串联输入支链的2UPS—RPU并联机构奇异性分析.pdfVIP

学兔兔 第6期(总第175期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．6 2012年12月 MECHANICAL ENGINEERING ＆ AUT()MATI()N Dec． 文章编号：1672—6413(2012)06—0142—02 含串联输入支链的2 UPS—RPU并联机构奇异性分析米 葛长城，冯志友 (天津工业大学机械工程学院，天津 300387) 摘要：奇异性会对机构的工作性能产生不良影响，以含串联输入支链的2UPS--RPU并联机构为研究对象，利用 矢量法及虚功原理对机构进行位置和速度分析，得出完整雅可比矩阵，通过分析雅可比矩阵秩的变化，推出产生 奇异位置的条件，最终得到了机构的结构参数与机构奇异性的关系，提出了消除奇异性的方法，对2UPS—RPU 并联机构的设计和应用具有十分重要的理论和现实意义。此研究方法对并联机构的奇异性分析具有通用性。 关键词：2uPS—RPU并联机构；完整雅可比矩阵；奇异性；结构参数 中图分类号：TH儿2 文献标识码：A 0 引言 2．1 位置分析 奇异性是并联机构的固有特性[13，奇异性研究是 为便于分析，动平台A A。A。和静平台B BzB。 设计和应用并联机构的前提之一。目前有关并联机构 的形状均设计为等边三角形。建立如图2所示的坐标 奇异研究的主要方法有螺旋理论[2]、机构输入一输出 系[7]，静坐标系A—xyz建立在静平台上，原点为 速度分析法L3 等。在少自由度的并联机构奇异性分析 A1A。A3的中心，Y轴垂直于边A2A。，z轴垂直于定平 方面，Tsai 基于对偶螺旋理论推导了3自由度全对 台，X轴方向根据右手定则确定。动坐标系B一“删 建 称并联机构的完整雅克比矩阵。Li ]采用螺旋理论分 立在动平台上，原点为B B2目 的中心， 轴垂直于边 析了一类支链为2R和3R组成的具有三自由度的5R B2Bs， 轴垂直于动平台， 轴方向根据右手定则确定。 并联机器人的灵活性。李艳文[6 由奇异运动学原理推 导出3一RPS机构的奇异轨迹方程，结合螺旋理论发 现了几种特殊的奇异位形。本文以含串联输入的 2UPS—RPU并联机构为研究对象，通过对其完整雅 可比矩阵秩的分析，推出产生奇异位置的条件，得到了 机构结构参数与奇异性的关系。 1 机构的结构描述 2UPS—RPU是一种新型含串联输入支链的四自 图1 2UPS—RPU并联机构示意图和结构图 由度并联机构，能实现动平台的两平动和两转动，其机 由旋转坐标理论，动坐标系相对定坐标系可以看 构结构如图1所示。它由动平台、静平台和联接它们 成是坐标系B—WUT．／3绕静坐标系的X轴旋转a角，然 之间的3条运动支链组成。3支链内副P和转动副R 后动坐标系B一“ 绕自身的 轴旋转口角，动平台 为驱动副，支链RPU含串联输入。 相对于定平台的旋转矩阵为： 含串联输入支链的2UPS—RPU并联机构汇集 厂1I 0 0 ]厂COI f 。 0 ~in#7 了串、并联机构的优点，有如下拓扑结构特征：①支路