含冗余驱动支链4-UPS＆UP并联机构的运动学性能分析.pdfVIP

学兔兔 第 52卷第5期 机 械 工 程 学 报 Vo1．52 NO．5 2016年 3 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Mar． 2016 DoI：10．3901／JME．2016．O5．124 含冗余驱动支链 4-UPSUP并联机构的 — 运动学性能分析木 董成林 刘海涛 黄 田 (天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072) 摘要：分析含冗余驱动支链4-U21SUP并联机构的运动学性能，该并联机构由著名的Tricept机器人并联模块3-UPSUP机 构增加一条无约束驱动支链所得。因冗余驱动支链的引入，该并联机构比3-UPSUP机构拥有更高的承载能力和更好的静、 动态性能。在建立 4-UPSUP机构的位置逆解模型和7×6广义雅可比矩阵的基础上，得到驱动关节速度到动平台参考点线 速度的4×3量纲一雅可 比矩阵，并据该矩阵的条件数提出局部运动学性能评价指标。最后，在同尺度下对 4-UPSUP和 3-ULSUP并联机构的运动学性能进行了对比分析，得到前者运动学性能优于后者的结论。 关键词：并联机构；冗余驱动；运动学性能 中图分类号：TG156 KinematicPerformanceAnalysisofRedundantlyActuated4-UPSUP ． ．．． ParallelM anipulator DONG Chenglin LIU Haitao HUANG Tian (KeyLaboratoryofMechanismTheoryandEquipmentDesignofMinistryofEducation， TianjinUniversity，Tianjin300072) Abstract：Thekinematicperformancena alysisofaredundantlyactuated4-UPSUP parallelmanipulatorisdealt，which isa modifiedversionofthe3-UPSUPparallelmechanism withintheTriceptrobotbyaddinga6-DOF activelimb．Comparedtothe 3-UPSUPmechanism，theproposedmechanismhashi曲erpayloadcapabilitynadhigherstatic／dynamicperfomr nacethankstothe additionalactivelimb．Onthebasisoftheinversekinematicsandthederivationofthe7x6generalizedJacobina ofthe4一U12SUP mechnaism，the4x3dimensionlessJacobiancanbeobtained，whichisthemappingbetweentheratesoftheacutatedjointsnadthe linearvelociytofhtereferencepointontheplatfomr ，naditsconditionnumberisthenproposedasthelocalkinematicperfom