dx100机器人讲训4.pptVIP

3 系统设定 3.1.3 机器人的原点位置姿态 确认原点位置有无偏移： 选择主菜单（机器人）—— 打开(当前位置)----- 选择坐标系（脉冲） (1个脉冲0.02mm)—— 用轴操作键在关节坐标系下移动机器人，把各个轴脉冲都调到0---- 然后看原点标记是否对准。 (差0.1mm到前端差2mm) 校对： 用轴操作键移动已发生偏移的轴，与原点标记对准，选择主菜单（机器人）——打开（原点位置）——把光标移到要动的轴上按（选择）键——是否创建原点——是 3 系统设定 3.2 设定第二原点位置 ( 检查点) 3.2.1 操作目的 当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不同时，会出现报警信息。（4107报警。） 以下两种情况会发生报警： ? PG编码器 系统发生异常 ? PG编码器 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。 报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常” 3 系统设定 解除流程图 3 系统设定 3.2.2 第二原点位置( 检查点) 的设定方法 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的 {机器人} 2 选择 {第二原点位置} 3 按翻页键 4 按轴操作键 5 按 [修改] 、 [回车]键 3 系统设定 3.2.3 报警发生后的处置 绝对原点数据允许范围发生异常报警后，进行：1清除报警 2接通伺服电源 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的 {机器人} 2 选择 {第二原点位置} 显示第二原点位置画面。 3 按翻页键 有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。 4 按 [前进]键 5 选择菜单的 {数据} 6 选择 {位置确认} 3 系统设定 3.3 作业原点设置 3.3.1 作业原点 作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。 3.3.2 设置作业原点 作业原点位置的显示 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的｛机器人｝ 2 选择 {作业原点位置} 3 按翻页键 3 系统设定 作业原点的输入/ 变更 1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 [修改] 、 [回车]键 回到作业原点位置 示教模式时 在作业原点位置画面按[前进]键 再现模式时 有作业原点复位信号输入 作业原点信号的输出 在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出信号。 3 系统设定 3.4 解除超程 / 解除防碰撞传感器 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的｛机器人｝ 2 选择 {超程和碰撞传感器} （急停和暂停相互转换） 3 选择“解除” 白圈未超程，黑圈已超程 4 选择“清除报警” 3 系统设定 3.5 命令显示等级的设定 3.5.1 显示项目 命令集 输入机器人语言 (INFORM III) 命令的命令集有：命令子集、命令标准集、扩展命令集三种。 区别：命令子集：命令少，使用频率高，但速度快；命令标准集：所有命令集；扩展命令集：附加项比较多，但是速度慢。 3.5.2 命令集的设定操作 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{设置} 2 选择 {示教条件} 3 系统设定 操作步骤 说 明 3 选择“命令集” 4 选择要设定的命令集 3 系统设定 暂时解除软极限功能 （机器人自我保护，不要修改，否则电缆会折。） 软极限：在碰到极限开关之前使机器人停止软件监视动作范围。 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{机器人} 2 选择 {解除极限} 3 选择“解除软极限” 3 系统设定 参数的变更（参数需加以保护，不能轻易改变） 操作步骤 说 明 1 选择主菜单的{参数} 2 选择参数类型 3 把光标移到欲变更的参数上 3 系统设定 操作步骤 说 明 1 选择欲设定的参数 2 输入数值 3 按 [回车]键 系统配置