模糊-智能PID控制在多功能路面清雪车中的应用.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 模糕一管甏PtD整懿谨篓礴鬣踺蘸漶雪车申酶应羼 吉林大学机械科学与工程学院 荆宝德 王 允 赵 刚 吉林工程技术师范学院机电工程学院 陈 英 i 摘 要：以多功能路面清雪车电液比例阀控系统为研究对象，提出了一种提高多功能路面清雪车运作效! 率的模糊一智能PID(ProportionIntegralDifferential，比例、微分、积分)复合控制器，并将其与常规PID控制、! ●模糊控制等控制策略进行比较论证、仿真分析和试验研究。该控制器能够弥补常规PID控制因某些原因造成： !的系统不稳定，将PID控制的简单、鲁棒性好和可靠性高等优点应用到模糊控制系统中，充分显现模糊控制i ；和PID控制的双重优点。简单概述了模糊控制的原理、特点和PID控制的原理等基本知识。鉴于智能PID控● i制与模糊控制相结合的原理的可行性而提出了模糊一智能PID控制器，并将其应用在清雪车的液压系统中，! i通过仿真试验证明它的可行性。 ； 专 ◆ ◆¨l¨◆ ◆¨．◆¨I_◆m◆¨_◆|l¨◆ ¨_◆I．◆ ◆ ¨◆ ．◆ ◆Ⅲ◆ ◆ ◆¨l¨◆¨l¨◆¨l¨◆ll¨◆¨ ◆ ◆¨◆¨I．◆_l¨◆¨．◆ll¨◆ ◆{¨_◆¨_◆¨l¨◆ ¨_◆ ◆ I．◆ ◆¨_◆m· 关键词：模糊控制 PID控制 模糊 智能PID控制 我国冬天降雪的地方面积很大，为了保障交通 易建立语言控制规则，所以模糊控制对那些数学模 安全，除雪机械是必不可少的。而且，由于环境、地形 型难以获取，动态特性不易掌握或变化非常显著的 等原因，对除雪机械的技术要求越来越高。本课题致 对象非常适用。 力于开发一种具有自动检测雪层厚度，能实现路面 (3)模糊控制是基于启发性知识及语言决策规 随动、自动避障功能的高度自动化和智能化的高科 则设计的，有利于模拟人工控制的过程和方法，增强 技路面清雪车。即将智能PID控制与模糊控制结合 控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。 起来应用在清雪车的电液比例阀控系统中，以满足 (4)模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变 常规PID控制难以达到的要求，提高清雪车的除雪 化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线 性能。 性、时变及滞后系统的控制。 1．2 模糊控制的原理 1模糊控制 模糊控制的核心部分是模糊控制器。模糊控制 1．1 模糊控制的提出及特点 规律由计算机的程序来实现，经微机中断采样获取 模糊控制是以模糊集合化、模糊语言变量及模 被控制量的精确值与设定值比较得到误差的信号e 糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制。从线性 和误差变化的信号ec，把e和ec的精确量模糊化后 控制与非线性控制的角度分类，模糊控制是一种非 变成模糊量，两个模糊量分别用相应的模糊语言表 线性控制；从控制器的智能性看，模糊控制属于智能 示，得到两个模糊子集E和EC。由E、EC和模糊控 控制的范畴，而且它已成为目前实现智能控制的一 制规则R，根据推理合成规则进行决策，得到模糊控 种重要而有效的方式。 制量u为： 模糊控制之所以能在很多工业控制中得到越来 (E×EC)·R