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正铲液压挖掘机水平推压工作范围研究

学兔兔 正铲液压挖掘机水平推压工作范围研究 黄智奇,吴维石,张羽林,陈露丰,宁晓斌 (浙江工业大学) 摘 要:提出一种可以高效而精确地获得特定平面上挖掘机水平推压最大距离的方法。基于对 正铲液压挖掘机运动学分析并排除挖掘机水平推压时铲斗姿态的盲位盲角,得到挖掘机水平推压 的工作范围。利用此工作范围,测量得到在特定水平面上挖掘机水平推压的最大距离。将该最大距 离测量值与其他方法测得的数值进行比较,证明了此方法的正确性。此方法为进一步优化挖掘机运 动学性能提供了有力的支持。 关键词:挖掘机;运动学;水平推压;工作范围 液压挖掘机无论是在农田水利、建筑工程,还 到该水平面上可水平推压的始末点位置而求得距 是在交通建设、矿山采掘、管道铺设,甚至在现代化 离,而此方法在精度和效率上均不理想。 军事工程等领域都有广泛的应用【l_31。由于挖掘机广 本文基于挖掘机运动学分析,分析并绘制挖掘 泛应用带来的作业对象和环境变化大【4j,人们对于 机可实现水平推压的工作范围,再对此工作范围实 挖掘机各项运动学性能指标的要求越来越高。 现水平推压的可行性进行分析证明。最后,通过不 目前,在挖掘机运动学性能指标方面的设计研 同测量方法的测量结果对比,进一步证明了该方法 究多集中于工作装置的工作范围,即最大挖掘深 的正确性。 度、最大挖掘半径、最大挖掘高度翻。而水平推压作 1挖掘机建模与仿真 为正铲液压挖掘机最常见和最重要的工作方式之 一 , 人们在对挖掘机做运动学性能优化的时候考 1.1 建模与约束添加 虑得较少。其中一个重要原因就是对于需要同时操 以某正铲液压挖掘机为原型,利用UG软件建 纵动臂、斗杆、铲斗3个液压缸才能实现水平推压 立三维模型,再将其导人ADAMS软件中,三维模型 的工作装置,需要获得特定平面上水平推压最大距 图如图1所示。对于本研究内容,其主要工作装置 离这项指标比较困难。目前常采用多次手动调试得 模型包括:动臂、动臂液压缸及其活塞杆,斗杆、斗 图1 三维模型图 作者简介:黄智奇(199O一),男,浙江富阳人,在读本科,研究方向:车辆工程。 一 32— 学兔兔 学兔兔 三 藿 、J 时间 s 图3 进行仿真Ⅱ时角LEHG的值 诖鲢 时间c/s 图4 进行仿真Ⅱ时铲斗液压缸的长度 2.86 s之间低于3.55 m。而根据两次仿真结果,包 6 2 8 4 O 4 络线2未处于包络线1范围的时间是1.92~2.8

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