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学兔兔 试验 ·研究 TestandReasearch 推土机滑转率自动控制研究 何树营，余丽艳，金 轲，吴现卫，杨娜娜 山推工程机械股份有限公司研究总院 摘 要 f针对推土机在作业过程中会受到外部负荷急剧变化的影响，导致发动机转速剧烈下降，操作人员需要根据发动机转 速和滑转情况经常升降铲刀，造成劳动强度大、作业效率低的问题，提出一种推土机滑转率 自动控制的方法。该方法通过检测 推土机理论行驶速度和实际行驶速度得出滑转率 ，当滑转率超过一定值时，控制器根据滑转率的偏差输出相应的控制电流信 号，改变电液比例换向阀的先导压力，通过换向阀换向来实现工作装置 自动升降，使滑转率保持在一定数值范围内。通过该控 制可确保机器在各种作业状态下都具有最佳的功率匹配状态 ，作业效率明显提高。 关键词：滑转率；推土机；自动控制；测速雷达 推土机在作业过程 中，常因外部阻力急剧变化、地面 控制的无线 电遥控、激光、雷达、电子技术 、传感技术、微 不平整及履带 (或轮胎)接地比压不均匀等而导致附着性 机控制技术等。推土机铲刀升降的控制可通过监测行驶 能变差、发动机转速下降或机器滑转率升高，从而引起功 阻力、发动机转速 、系统压力或者滑转率来实现吲，本文通 率下降、油耗上升、作业速度减小、生产率降低等。为充分 过研究履带式推土机滑转率的自动控制，确保机器在各 发挥机器的生产能力，推土机满铲负荷一般匹配在发动 种作业状态 F都具有最佳的功率匹配状态 。 机额定功率处，为使机器负荷率适当并将滑转率稳定在 一 定的范围内，推土机操作人员通常通过感受发动机转 1 推土机滑转率 速及负载变化引起的车速变化来及时操作手柄，利用工 车辆在水平地面上作等速直线运动，若车轮或履带 作装置的升降来调整铲刀切深。这种凭直觉调节机器工 与土壤之间无相对滑动，则运动速度被称为理论行驶速 作状态的方法，不仅加大司机劳动强度，造成驾驶疲劳， 度，用 v表示，单位 km／h。但在实际中，即使履带车辆的 而且不能精确控制滑转率，影响作业效率。 牵引力没有超出履带对地面的附着能力，履带仍会挤压 目前应用于推土机的自动控制技术_1I包括：1)实现机 土壤而使其在水平方向有滑转的趋向，进而产生少量滑 器定位的GPS，GIS和 GSM技术；2)实现工作装置 自动 转。在履带存在滑转的情况下，车辆的行驶速度被称为实 作者简介：何树营(1983～)，男，山东济宁人，工程师，硕士 ，研究方向：工程机械液压系统的研发与应用。 44 i工程积拭 i20151 学兔兔 学兔兔 试验 ·研究 TestandReasearch 2．2．2 车体俯仰 车辆行驶过程中产生俯仰变化时，为准确测量车辆 对地速度，需要在车辆上安装 2个测速雷达，分别向车体 前、后方 向发射微波信号，如图2所示，可得到两个不同 值的多普勒频移 和 △厂。因为采集过程中6为小量， COS占一1，sin —0通过计算可知车辆对地速度 为： v × × _+ ：： ‘ 2 COS 2 图4 滑转率 自动控制原理 × × 丝丛 (4) 滑转率 自动控制子程序流程图如图5所示，程序整 2 COS × 2 … 从计算结果可以看出，安装2个测速雷达基本消除 了俯仰角6对车辆对地速度 的影响。 3 滑转率自动控制原理 采用行走马达测速和车体雷达测速，分别测得履带 式推土机理论行驶速度和实际行驶速度，根据式(1)计算 得出实际滑转率艿，将实际滑转率与控制器内预先设定的