门座起重机四连杆臂架变幅多体动力影响研究.pdfVIP

学兔兔 第1期(总第 194期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2016年 2月 MECHANICAI ENGINEERING ＆ AUT()MATI()N Feb． 文章编号：1672—6413(2016)01—0026—02 门座起重机四连杆臂架变幅多体动力影响研究 鲍善胜 ，秦义校 ，李之光 (1．太原科技大学 机械工程学院，山西 太原 030024；2．太原学院，山西 太原 030032) 摘要：以变幅四连杆系统各杆为刚性体，建立变幅过程多体动力学矩阵方程，推导其加速度和变幅惯性阻 力，并与起重机设计规范已经考虑的变幅阻力进行比较分析，揭示了变幅阻力对变幅驱动机构的影响，为门 座起重机变幅驱动机构设计提供参考。 关键词：门座起重机；变幅机构；动力学 中图分类号：TH213．4 文献标识码：A t 0 引言 门座起重机四连杆变幅机构的运动是在变幅电机 门座起重机自身体积和重量大、造价和运行成本 驱动的齿轮齿条的牵引下实现的，这里我们把齿轮齿 都比较高，有关它的动力学分析逐渐被重视【L卜 。随 条称做四连杆变幅机构的驱动元，即图1中的齿条 着CAD技术、有限元分析方法和计算机技术的发展， EG和在G点啮合的驱动齿轮。 有关门座起重机的动力学仿真研究成果也发表了很 多l3 ]，但当涉及到变幅阻力计算时，多围绕设计规范 指定的阻力进行讨论。本文研究门座起重机在变幅工 作时多体动力对变幅阻力的影响，运用数学矩阵法以 及MATI AB编程的计算和绘图功能，对门座起重机 四连杆多体组合臂架系统在变幅时的惯性阻力进行分 析，并对数据变化情况进行归纳，揭示变幅过程中阻力 随幅度的变化情况。 1 变幅时四连杆多体杆件质心惯性阻力 1．1 四连杆变幅机构参数 图 1 门座起重机臀架变幅机构模型 变幅机构动力学分析的已知参数如下：起重量 变幅机构从最大幅度运动至最小幅度过程中，相 25 t，起升高度(轨上／轨下)28 m／16 m，工作幅度(最 对应齿条的运动分为启动加速、匀速、制动减速3个阶 大／最小)33 m／9．5 m，变幅机构工作级别M7，变幅速 段，启、制动加减速度。尉一0。71 m／s。，启、制动时问均 度50 m／min，起升速度50 m／min，整机工作级别A8。 为2 S，匀速运动时间为26 S。从最大幅度向最小幅度 门座起重机臂架变幅机构模型如图1所示。其 运动时，齿条杆的长度与时间t的关系为： 中，象鼻梁臂架铰点到拉杆铰点距离为z 、象鼻梁前段 z髓~ZEGo--(VEG0t+丢＆脚f )． (1) 长为zAc、象鼻梁后段长为‰、臂架长为z叭、拉杆下铰 点到臂架下铰点水平距离为D 、拉杆下铰点到臂架下 其中：z 。为齿条的初始长度； 彤。为齿条的初始速度。 铰点垂直距离为D 、拉杆长为z 。、连杆铰点到臂架下 1．3 各杆质心加速度 铰点距离为z 嬲、连杆铰点到臂架上铰点距离为z ，对 各杆随臂架与 轴的夹角0 (t)运动，0 对时间t 重杠杆长为z雎、对重连杆长为z口、活对重杠杆长为 的一次和二次导数即为臂架的角速度09 ( )一0 (￡)和 zD。和z。F，对应工作幅度33 m～9．5 m的臂架转角为 角加速度e 一 ( )一0 (￡)，据此通过建模即可模拟 ， 大拉杆与主臂架的交点，为象鼻架的回转瞬心。