隧道衬砌块组装机器人.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 0 隧道，衬 坎， 人 吕一IJ 隧道衬砌块组装机器人 。 前言 袭互男手磊 。 用掘进机开挖隧道时，是用刀盘掘进到一 22 研制目标 定长度，然后在其后方用扇形衬砌块组装成环 (1)能自动完成衬砌块的夹持、组装等一 形隧道。挖掘工作早已实现自动化；组装机械 系列工序； 虽有需要，但全自动化进展却十分缓慢。因 (2)楔形封顶块也能自动组装； 此，决定研制组装机器人系统，它把能使液压 (3)通过显示装置控制组装过程，便于确 缸高精度定位的数字伺服控制系统、传感器技 认装对情况并进行管理。 术和计算机控制技术三者结合起来，使隧道衬 一 般来说，钢筋混凝土村砌块是借助以内 砌块的输送、组装 用螺栓夹紧等一整套工序 径为基准的模具浇筑的，其尺寸精度在± 全部实现自动化。在研制大型实用机之前，制 lmm以内 因此，将要上去的衬砌块与已安 作了直径3．5m的试验样机，这里主要介绍组 装的及相邻接的衬砌块之间假如无台阶高差和 装机器人 问隙的话，就可保证双方衬砌块的螺栓孔对 2 组装工作存在的问题与研制目标 准，顺利完成安装工作。 2．，组装工作存在的问题 要想在实际施工中应用，衬砌块的定位精 (1)安全性差 度应在±lmm以内。为此，待安装的衬砌块 一 块衬砌块有几吨重，要在狭窄的隧道内 与已敷设的衬砌块之间的相对位置差的检测， 登高进行拼装操作，很危险；衬砌块的拼接是 应具有小于±0．2mm的精度。 在举升装置的回转范围内进行，有危险；在高 3 系统结构 温、潮湿的环境下作业，是重体力劳动。 3． 整体结构 (2)精度和质量难保证 试验装置如图1所示。该装置的一部分安 衬砌块的组装精度受操作者熟练程度的限 设在已衬砌好的环上，每次可以安装2环衬砌 制，因此质量有高低；由于靠肉眼来判断村砌 块。 块之问的螺栓孔是否对准，因此成为衬砌块安 3．1‘】安装机构 ⑧ - 0 ^l A甜{∞* 日 田 [ 口 B·柑坤 头 K柯∞ 蚨 B 村 硅 图l 试验装置的结构 国2 衬砌块的外形国 一 8一