第二章机构的结构解析.pptVIP

§2-1 机构结构分析的内容及目的： 注意：零件与构件的区别 机构是组成机器的基础，任何一部机器都是由若干机构组成的. 机构由许多零件组合而成，零件是机构的制造单元体。若干个零件的刚性联接体称为构件。 构件是机构中的刚性系统，机构中各构件之间保持一定相对运动 独立运动构件的自由度：平面运动 3 空间运动 6 2、机构自由度的意义及具有确定运动的条件 机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动有着密切的关系： (1)若机构自由度Ｆ≤0，则机构不能动； (2)若Ｆ0，且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。 (3)若Ｆ0，且多于原动件数，则构件间的运动是不确定的； (4)若Ｆ0，且少于原动件数，则构件间不能运动或产生破坏。 自由度计算实例机构的自由度F=3×7-2×10=1 自由度计算实例机构的自由度F=3×7－2×10＝1? 自由度计算实例F=3×8－(2×11+1)＝1? F=3×6－(2×8+1)＝1? 自由度计算实例F=3×5－2×7＝1 F=3×5－2×7＝1 自由度计算实例 自由度计算实例 F=3 × 6 - (2 ×7 + 2) =2 本章重点内容： 1、机构的组成 构件、平面机构的运动副及其约束、机构 2、机构自由度的计算 平面机构自由度计算公式、 机构具有确定运动的条件、 计算自由度时的注意事项 3、机构运动简图的绘制 4、平面机构的结构分析 第三章需复习内容: 理论力学的速度瞬心、三心定理 运动合成原理、速度加速度影象原理 哥氏加速度 ②计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n － 2PL － PH =3×4 － 2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 ③计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 §2－6 计算平面机构自由度的注意事项 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副数PH=0 =3×7 －2×6 －0 =9 计算结果肯定不对！ 1.复合铰链 －－两个以上的构件在同一处以转动副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2 －2×2 －1=1 事实上，两个机构的运动相同，且F=1 1 2 3 1 2 3 2.局部自由度 F=3n － 2PL － PH －FP =3×3 －2×3 －1 －1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉滚子和铰链： F=3×2 －2×2 －1 =1 定义：构件局部运动所产生的自由度。 出现加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 3 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 PH=0 3.虚约束 －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： 1 2 3 4 A B C D E F 4 F 已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 AB＝CD＝EF 虚约束 出现虚