绪论机器人技术基本.pptVIP

平行开闭式(Parallel Open and Close Gripper)： 多指灵巧手爪(Multi-fingered Dexterous Hand)： 多点接触 可抓易碎物体 灵活操作 绪 论(Introduction) 2 机器人的概念和定义 机器人的发展 机器人的应用和分类 机器人的组成 机器人的结构 工业机器人的技术参数 自由度(DOF) 定位精度、重复定位精度(Positioning Accuracy, Repeated Positioning Accuracy) 工作空间(Work Space)： 手臂末端或手腕中心 最大工作速度(Max Speed)： 主要自由度上的最大速度、 末端的最大速度 承载能力(Carrying Capacity)： 机器人在工作范围内的任何 位置上所能承受的最大重量 Technical Specifications: 工业机器人的主要技术参数 定位精度、重复精度） h o 工作空间：手臂末端或手腕中心 复习和提问 机器人的定义？ 机器人主要由哪三部分组成？ 工业机器人有哪些结构形式？ 试举出几个机器人应用的例子？ 机器人一般分成几代？各有什么特点？ 什么是机器人的自由度？ 什么是机器人的重复定位精度？ * * * * * * 主讲教师 张永德 教授 主讲教师 张永德 教授 机器人技术 (Robot Technique Basic) 主讲教师 : 张永德 博士/教授/博导 电话:Email: zhangyd@hrbust.edu.cn 机器人技术教学安排 周数： 10，11周 时间、地点： 周一，下午1:10-4:20 周四，上午8:30-11:40 西203 阶梯403 周数： 14，15周 时间、地点： 周一，下午1:10-4:20 西203 绪 论 （Introduction） 1 机器人的定义 机器人的发展 机器人的应用和分类 机器人的研究领域 1921，捷克剧作家卡雷尔（KAREL CAPEK）在“ROSSUM‘S UNIVERSAL ROBOT”剧本提出的“仆人”，捷克语－Robota。从悲剧的角度，机器人毫无感知的勤奋劳动，后来机器人赋有感情，反对压迫，起来造反。故事发展，机器人苦思如何复制，…… 卡雷尔（KAREL CAPEK）提出了三个严肃问题，机器人安全性、机器人感知、机器人自我繁殖。 机器人(Robot)的定义 美国机器人协会（RIA） 日本工业机器人协会（JIRA） 国际标准化组织（ISO） 机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机”。 工业机器人是“一种能够执行与人的上肢类似动作的多功能机器” 智能机器人是“一种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器” “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务” 机器人的特性 A 智能：计算、存储、决策能力 B 执行机构：行走、搬运等操作 C 传感器（感知能力） 阿西莫夫“机器人三守则”: (1950, 小说《我是机器人》) (1) 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观。 (2) 机器人必须绝对服从人类，除非这种服从有害于人类。 (3) 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者人类命令它作出牺牲。 机器人的定义 机器人的发展 机器人的应用和分类 机器人的研究领域 机器人的发展 20世60年代末至70年代中，MIT斯坦福大学等开始已经研究。 1968年，日本川琦重工引进美国Unimation公司的Unimate机器人制造技术。 1979年，Unimation公司推出了PUMA系列机器人 第一代：“示教-再现”机器人 第二代：具有一定的感知能力，如装了摄象机的抓取操作 第三代：高级传感器，具有自主决策，未来预测，如仿人机器人 机器人的发展历程 指南车，张衡 ，东汉，机器人雏形 安德罗丁，加拿大，摩尔，1893，蒸汽动力，可行走 Unimate, 美国, Unimation公司, 1