实验1控制系统典型环节的模拟.docVIP

实验一 控制系统典型环节的模拟 一、实验目的 (1)熟悉超低频扫描示波器的使用方法。 (2)掌握用运放组成控制系统典型环节的模拟电路。 (3)测量典型环节的阶跃响应曲线。 (4)通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响。 二、实验所需挂件及附件 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 2 DJK15控制理论实验 或DJK16控制理论实验 3 超低频慢扫描示波器 4 万用表 三、实验线路及原理 以运算放大器为核心元件，由其不同的R-C输入网络和反馈网络组成的各种典型环节，如图1所示。图中Z1和Z2为复数阻抗，它们都是由R、C构成。 基于图中A点的电位为虚地，略去流入运放的电流，则由图1得： 由上式可求得由下列模拟电 路组成典型环节的传递函数及其单位阶 跃响应。 (1)比例环节 图1、运放的反馈连接 比例环节的模拟电路如图2所示： 图2 比例环节 (2)惯性环节 取参考值R1=100K，R2=100K，C=1uF 图3 惯性环节 (3)积分环节 图4、积分环节 (4)比例微分环节（PD），其接线图如图及阶跃响应如图5所示。 图5 比例微分环节 (5)比例积分环节，其接线图单位阶跃响应如图6所示。 图6 比例积分环节 四、实验内容 (1)分别画出比例、惯性、积分和微分环节的模拟电路图。 (2)按下列各典型环节的传递函数，调节相应的模拟电路的参数，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ①比例环节 G1(S)=1和G2(S)=2 ②积分环节 G1(S)=1/S和G2(S)=1/（0.5S） ③比例微分环节 G1(S)=2+S和G2(S)=1+2S ④惯性环节 G1(S)=1/(S+1)和G2(S)=1/(0.5S+1) ⑤比例积分环节（PI）G（S）=1+1/S和G（S）=2（1+1/2S） 五、思考题 (1)用运放模拟典型环节时，其传递函数是在哪两个假设条件下近似导出的？ (2)积分环节和惯性环节主要差别是什么?在什么条件下,惯性环节可以近似地视为积分环节?在什么条件下，又可以视为比例环节？ (3)如何根据阶跃响应的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数？ 六、实验报告 (1)画出五种典型环节的实验电路图，并注明相应的参数。 (2)画出各典型环节的单位阶跃响应波形，并分析参数对响应曲线的影响。 (3)写出实验的心得与体会。 实验二 二阶系统的瞬态响应分析 一、实验目的 (1)熟悉二阶模拟系统的组成。 (2)研究二阶系统分别工作在ξ=1， 0ξ 1， 和ζ ＞ 1三种状态下的单位阶跃响应。 (3)增益K对二阶系统单位阶跃响应的超调量σ%、峰值时间tp和调整时间ts。 二、实验所需挂件及附件 序号 型 号 备 注 1 DJK01 电源控制屏 该控制屏包含“三相电源输出”等几个模块。 2 DJK15控制理论实验 或DJK16控制理论实验 3 超低频慢扫描示波器 4 万用表 三、实验线路及原理 图1 二阶系统的模拟电路 改变电阻R1的值，从而得到过阻尼(ξ1)、临界阻尼（ξ=1）和欠阻尼（0＜ξ1）三种情况下的阶跃响应曲线。 图2 0 ξ 1时的阶跃响应曲线 图3 ξ≥1时的阶跃响应曲线 四、思考题 (1)如果阶跃输入信号的幅值过大，会在实验中产生什么后果？ (2)在电子模拟系统中，如何实现负反馈和单位负反馈？ (3)试根据模拟电路推导K（开环增益）、ξ与系统参数的关系表达式。 五、实验方法 (1)根据图1，调节相应的参数； (2)令ui(t)=1V，在示波器上观察不同K时的单位阶跃响应的波形； 六、实验报告 (1)画出二阶系统在不同K(开环增益)值下的瞬态响应曲线，并注明时间坐标轴。 (2)写出本实验的心得与体会。