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课程设计及专业实验 数控式桥式吊车控制系统 自动控制与测试教学实验中心 2013.9 课程目的和意义  目的是培养本专业本科生的综合素质和能力。  是本科阶段最全面的、最系统、最高级的综 合训练  涉及系统设计和综合实验两个方面，是两门 必修课程，必须引起重视。  课程设计的内容是根据本专业本科生的水平 和特点专门设置的。 教学方式  以吊摆为研究对象，以工程任务为牵引， 独立完成设计，采用课上、课下相结合， 基础教育与创新教育相结合的方式，调动 学生的积极性，让学生自己动手建模、设 计、编程、调试提高工程技巧，教师对一 些关键技术给予必要的指点。让学生真正 掌握计算机控制的关键技术。 项目教学法 （Project Based Learning，简称PBL）  项目教学法是指师生通过共同实施一个或多个完整的“ 项目”而进行的教学活动。它萌芽于欧洲的教育思想， 最早的雏形是18 世纪欧洲的工科教育和19 世纪美国的 合作教育，经过发展到20世纪中后期逐渐趋于完善，并 成为一种重要的理论思潮。  有利于发挥学生主体作用。  有利于培养学生独立学习能力。  有利于进行分层教学。  有利于培养学生分析、解决问题的能力。 学习方法  本课程采用基于工程项目的教学方法，学 生要以实习工程师的身份，主动承担设计 项目，积极主动学习的态度对待。  要勤于动手、敢于动手。  提倡独立设计、独立完成，反对抄袭。  鼓励在控制方法、软件使用和功能开发方 面的创新。 项目教学法的实步骤  教师下达项目任务书：包括：完成项目的时间、 完成项目的人员、项目完成的具体要求。  系统设计辅导—设备介绍，初步方案，已有案例  学生制定项目方案：根据项目要求，充分利用资 源制定项目方案包括：项目计划，确定实施步骤 和程序，人员分工，时间安排。  方案评估：根据学生制定的项目方案由教师组织 学生一起对方案的可行性进行评估。  软件设计辅导—软件要求，编程要点。 项目教学法的实步骤  实施计划：根据可行性方案，学生确定各自在小组内的分工及 小组成员间合作形式，按照已确定的工作方案和程序工作。  项目施工：复杂项目或所需时间较长的项目要记好施工日志。  成果展示：项目施工结束后，学生对自己的成果进行展示，并 进行讲解。  评估总结：主要根据每个学生在该项目中的参与程度、所起的 作用、合作能力及成果等进行评价，可先由学生自己进行自我 评估，之后再由教师对项目进行检查评分。师生共同讨论、评 判在项目工作中出现的问题、学生解决问题的方法及学生的学 习行为特征。通过对比师生的评价结果，找出造成评价结果差 异的原因。 吊车系统结构 吊摆控制系统的工作原理  给定小车位置指令R，运动控制器产生控制信号U，经过 功率放大器放大产生电压Ua，使电机转动，电机旋转带 动小车移动，测量电位计产生位置电压Uc，当R-Uc=0 时，电机停止转动，小车移动到指定位置。与此同时， 小车的运动引起摆角θ的变化，当θ ≠0时测量电位计产生 信号Uθ ，运动控制器产生控制信号U，经过功率放大器 放大产生电压Ua，使电机转动，电机旋转带动小车向着 减小θ的方向移动。 一．技术指标： 1． 摆角稳定时间小于5秒，摆动次数小于3 次 2．吊车启动时最大摆角小于±10° 3．吊车最大速度为0.5米/秒 4 ． D/A输出 100mv电机起动，D/A输出5 v时对应电机最大速度 二．设计任务 1．系统方案设计和主要部选择 2．系统元部件测试 3．建立系统数学模型 4．系统设计 （静态设计、动态设计）和仿真 5．数字控制系统电路设计 6．数字控制器软件设计 7．闭环系统实验和调试 8．编写课程设计及专业实验报告 主要参考书 1．数字式桥式吊车控制系统试验说明书 王卫红 2．计算机控制系统系列实验指导书 袁少强 3．计算机控制系统设计与实现