2平面连杆机构程序.ppt

§2-1 平面四杆机构的基本类型式及其应用 §2-1 平面四杆机构的基本类型式及其应用 一、铰链四杆机构的基本型式 3）分类 根据连架杆运动形式的不同，可分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双曲柄机构 （1）曲柄摇杆机构：两连架杆，一为曲柄，另一为曲柄摇杆。 （2）双曲柄机构：两连架杆均为曲柄。 （3）双摇杆机构：两连架杆均为摇杆。 结论： 最短杆和最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和是铰链四杆机构存在曲柄的必要条件。满足这个条件的机构究竟有一个曲柄、两个曲柄或没有曲柄，还需要根据取何杆为机架来判断。 二、铰链四杆机构的演变 设计：潘存云 选不同的构件为机架 3 1 4 A 2 B C 定块机构 手摇唧筒 B C 3 2 1 4 A 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 A B C 3 2 1 4 设计：潘存云 设计：潘存云 设计：潘存云 变更杆件长度，使两个转动副变成移动副 对心曲柄滑块机构 双滑块机构 正弦机构 s =l sin φ →∞ φ l 4、双滑块机构 根据两个移动副所处位置的不同，可将双滑块机构分成如下四种形式： φ A H 4 D 1 3 2 C Htanφ 图4-23 正切机构 （1）正切机构——两个移动副不相邻。这种机构从动件3的位移与原动件转角的正切成正比。 （2）正弦机构－两个移动副相邻，且其中一个移动副与机架相关连。这种机构从动件3的位移与原动件转角的正弦成正比。 1 φ I1sinφ A 2 B 4 D 3 图2-15 正弦机构 3 2 1 4 （3）两个移动副相邻，且均不与机架相关联 这种机构的主动件1与从动件3具有相等的角速度。 如滑块联轴器，它可用来连接中心线不重合的两根轴。 1 2 3 D A 4 (a) (b) 图2-16 滑块联轴器 （4）两个移动副都与机架相关连 如椭圆仪，当滑块1和3沿机架的十字槽滑动时，连杆2上的各点便描绘出长、短不同的椭圆。 图2-17椭圆仪 2 1 4 3 设计：潘存云 A B C D B1 C1 A D 三、急回特性 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置 摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有： 此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 θ 180°＋θ ω C2 B2 设计：潘存云 B1 C1 A D C2 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有： 180°-θ 显然：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。 称K为行程速度变化系数。 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1 设计新机械时，往往先给定K值，于是: 设计：潘存云 设计：潘存云 F 四、机构的死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; 称此位置为： “死点” R＝0 靠飞轮的惯性（如缝纫机）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G γ＝0 F R＝0 设计：潘存云 设计：潘存云 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 加紧机构 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 设计：潘存云 α F γ F’ F” 三、压力角和传动角 压力角α：从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。 A B C D 设计时要求:γmin≥50° γmin出现的位置： 切向分力: F’= Fcosα 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ γ称为传动角。 主动件与机架共线两处之一。 C D B A F γ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, F” F’ 为了保证机构良好的传力性能 设计：潘存云 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 三、压力角和传动角 A B C D γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 C D B A F γ F” F’ 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin §2－4 平面四杆机构的设计 连杆机构设计的基本问题： 机构选型－根据给定的运动要求选择机 构的类型； 尺寸参数－确定各构件的尺寸参数(长度 尺寸)。