高压线巡检机器人夹抓机构的设计与分析.pdfVIP

高压线巡裣机器人夹抓机构的设计与分析 口杨凤臣 口吴白羽 口于辉 上海大学机电T程与自动化学院 上海200072 摘 要：高压线巡检机器人在越障时主要靠夹抓机构来保证其安全性。基于SoljdWorks建立了一种新型夹抓机构的 三维模型并计算出最小夹紧力；利用虚拟仿真软件ADAMS对夹抓的开闭速度和电机的榆出扭矩进行分析．为夹抓的进 一步控制研究提供支持：利用有限元分析软件ANSYS对夹抓应力应变进行分析，结果表明夹抓结构的设计满足机器人 在越障时安全性的要求。 关键词：夹抓夹紧力ADAMS有限元 2i08—0027—03 中图分类号：THl22；1T241．2文献标识码：A 文章编号：J000—4998(20l 随着人们对电力的需要，稳定无故障地保证电力 传输已成为电力部门迫切需要考虑的问题，传统的输 电线检测手段存在着高风险、高成本、低效率等一系列 的缺点，因此研制一种自动巡检设备，已成为研究者们 关注的方向…。高压线一般采用钢制铝绞线，巡检机器 人在高压线上自主行走并跨越一些障碍．如防震锤、耐 张线夹等。在机器人跨越这些障碍时，需要一只手臂悬 在高压线上．通过另一只手臂和电气箱的相互移动完 成跨越障碍的过程。整个过程中，需要借助夹抓夹紧在 高压线上以保证机器人在越障时的安全．夹抓的设计 要满足以下要求…：1)夹紧力适当．不能对高压线产生 表面损伤和变形；2)有足够的开合角度；3)夹抓要有强 度足够、机构紧凑、质量轻等特点。 基于以上设计要求．在分析了各种机械手结构的 1 夹抓机构的设计 基础上，设计出了一种圆弧型结构夹抓．能同时满足夹 持500 1．1三维模型的建立 kV、和110kV的高压输电线．在不更换夹抓的 情况下，使机器人可以用于两种高压线的检测。 机械手常用的驱动方式有液压、气动和电机驱动 收稿日期：2012年2月 三种方式㈨．为了结构的紧凑性，采用伺服电机驱动。 化研究[D]．兰州：兰州理工大学．2011． 6结论 [4]赵志，容太平．基予Vl强．0的工控机数据采集系统的开发 本文提出的运动控制卡实现珩磨气动技术测量。 [J]．水利电力机饭。20昭。25(3)：50一53． 通过改变能量及供气模块实现控制系统。通过软件设 Jankes，Hkon [5]NikolaTanui。Goran Fluid andAirflowMeasurementsto 计、系统设定及误差分析．在数据传输的计算机里验证 Dynamics Analysis 是合理的。整个过程编程简洁、实用．便于操作和实现。 IndustrialHalls Case ApproachLarse EnergyEfficiency：A ofaCardboardMill and 参考文献 Study Hall[J]．EnergyBuildings，