abb1410工业机器人的旋量运动学逆解方法.pdfVIP

机械设计 与制造 第4期 l90 Machinery Design Manufacture 2016年4月 ABB1410工业机器人的旋量运动学逆解方法 洪 磊 ，嵇保健 ，蔡刚洪 ，沈 健 (1．南京工程学院 汽车与轨道交通学院，江苏 南京 211167；2．南京工业大学 自动化与电气工程学院，江苏 南京 211800； 3．南京中建化工设备制造有限公司，江苏 南京 210034) 摘 要：为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解，针对常见6自由度工业机器人 “后3关节轴线相交，关节2、3轴线 平行且与关节 1轴线异面垂直”的结构特点，以ABBI410机器人为对象，建立旋量运动学模型，将几何关系法与Paden— Kahan子问题相结合，提出了一种运动学逆解方法。该方法首先利用机器人腕部点和前3关节轴线之间的几何关系求解 关节角 1，再将后5个关节角的求解转化为3个Panden～Kahan子问题 1和 1个子问题2，完整地给出了逆运动学封闭 解。通过实验验证了该逆解算法的准确性和实用性。 关键词：工业机器人；旋量理论：运动学逆解 ；几何关系；Paden—Kahan子问题 中圈分类号 ：THI6；TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2016)04—0190—04 InverseKinematicsAlgorithm forIndustriaIRobotof ABB1410BasedOI3ScrewTheory HONGLei，JIBao-jian，CAIGang-hong，SHENJian (1．SchoolofAutomotiveandRailTransit，NanjingInstituteofTechnology，JiangsuNanjing21l167，China； 2．CollegeofAutomationandElectricalEngineering，NanjingUniversityofTechnology，JiangsuNanjing211800，China； 3．NanjingChinaConstructionChemicalEquipmentManufacturingCo．，Ltd．，JiangsuNanjing210034，China) Abstract：／nordertorealizetheinversekinematicsofindustrialrobotefficientlyandreliab ．artinversekinematicssolu n isproposedforcommon6DOFindustrialrobotswiththestructurecharacteristicsthatCna bedescribed傩 “thelastthreeoints odcesraeintersect，joint2and3arepraallelandnonco-planrabutperpendiculartojoint1”．Takingthescrewkinematics model，thesolutionisestablishedbyusinggeometryrelationmethodandbasicknownPaden～Kahansub-problems．Taking robotofABB1410 naexample．firstly．琥e1stjointnagleissolvedbythegeometricalrelationshipbetweentherobotwrist pointnadfirstthreejoint似es．andtherestfivejointanglesraesolvedbytransformingintothreePanden—Kahansub-pr