下肢康复训练机器人机构运动分析与仿真.pdfVIP

· 信息技术 · 高宏，等 ·下肢康复训练机器人机构运动分析与仿真 下肢康复训练机器人机构运动分析与仿真 高宏，刘相权，米洁，黄小龙 (北京信息科技大学 机电工程学院，北京 100192) 摘 要：一种以开式链机构的设计方案，实现对下肢运动障碍患者髋关节 以及膝关节的关节屈 伸进行康复训练，并根据此方案假定一种训练模式，进行相应的运动学分析，最后建立了整个 方案的三维模型，并进行了仿真分析；得到的分析仿真结果对后续研究驱动电机的控制方法提 供 了一定的依据 。 关键词：下肢康复：关节屈伸：运动仿真 中图分类号：TP24；TP391．1 文献标志码：B 文章编号：1671．5276(2015)06—0107．03 KinematicAnalysisandSimulationOfRehabilitation TrainingRobotMechanism forLowerLimbs GAOHong，LIUXiangquan，MlJie，HUANGXiaolong (CollegeofMechanicalElectricalEngineering，BeijingUniversityofInformation ScienceTechnology，Beijing100192，China) Abstract：Thispaperpresentsadesignschemeofopenchainmechanism，inordertorealizethejointflexionrehabilitationtraining forthepatientswithlowerlimbdyskinesiaofhipandknee．Andthenaccordingtothisscheme，itdoesthekinematicanalysisbased ononetrainingmode．Finallythethree—dimensionalmodeloftheschemeiscreated，andthemotionsimulationanalysisissolved． Thesimulationresultsprovidethecertainbasisforstudyingthedrivemotorcontrolmethods． Keywords：lowerlimbsrehabilitation；jointflexion；motionsimulation 随着人们现代生活水平的提高，高血压、心脑血管患 于医生对其恢复情况进行分析．从而制定更为适合的康复 者人数呈上升趋势．脑血管疾病的病发率正在逐年上升。 方案。 脑卒中患者人数也随着增加。据统计 ，我国每年有多达 随着康复训练机器人技术的研究和发展．这样的产品 250万人发生脑卒中，其中 70％一80％的患者治疗后留有 必然会真正走人残疾人和老年人的生活，为他们提供丰富 不同程度的肢体运动障碍 。主要表现特征是患者肢体活动 的帮助，改善他们的生活质量。文章讨论一种用于卧床期 受限、下肢肌肉萎缩 、肌力弱化 ，从而丧失劳动和生活 自理 间下肢康复训练的机器人配置方案以及获得末端任意曲 能力 1]。对这些患者来说，如果不能得到康复。后期生活 线等速运动进行的运动分析与仿真验证。 质量将会严重下降．对家庭和社会也会带来非常沉重的负 担。常规的治疗是通过理疗师对患者双腿手动引导使其 I 总体方案设计 产生行走运动，让患者按照正确的步态进行训练．带动肌 肉和关节运动，从而使本体感觉运动神经元兴奋 ．进而使 根据人体下肢结构．人的一条腿共有5个 自由度，其 瘫痪肌肉产生新的感知。经过长期训练后 ．才有可能帮助 中髋关节3个 自由度。分别实现大腿相对于躯干的屈伸运 动、外展与内收运动、旋转运动；膝关节 1个 自由度 ，