非对称分布3-（2sps）三平移并联机构的工作空间分析.pdfVIP

· 电气与自动化 · 张传旭，等 ·非对称分布3-(2SPS)三平移并联机构的工作空间分析 非对称分布 3一(2SPS)三平移并联机构 的工作空间分析 张传旭，李开明 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：传统的数控并联机床在工作过程中受到杆长、运动副转角、连杆干涉等的约束，致使其 工作空间相对比较，J、．以三 自由度并联机构为研究对象，建立该机构的运动学反解，得 出机构 的工作空间对称分布于定平台的两侧，扩大了该并联机床 的工作空间，并计算在冗余 自由度 下、铰接处偏置 以及构型变异后的工作空间。 关键词 ：并联机构；运动学反解；工作空间；冗余 自由度；偏置；构型变异 中图分类号 ：THI12；TP242 文献标志码：A 文章编号：1671-5276(2013)05—0150—03 WorkspaceAnalysisofAsymmetricDistribution3．(2SPS)ThreeTranslationParallelMechanism ZHANG Chuan-xu．LIKai．ming (SchoolofMechanicalEngineering，NUST，Nanjing210094，China) Abstract：ThetraditionaICNC machinetoolsarelimitedbytherodIength，movement，vicecomer，connectingrodinterferenceand otherconstraintsintheirparalleloperation，aothattheworkingspaceisrelativelysmall，Thispapertakesathree-DOFparallelmecha· nism．asobjectofstudytoestablishthemechanismskinematicsnegativesolutionandcomestothemechanismworkspacesymmet- ricdistributiononbothsidesofthefixedplatform ，SOastoexpandtheworkspaceofparallelmechanism andcalculatetheworkspace oftheredundantdegreesoffreedom ，thebiasathingedpositionandstructurevariation． Keywords：parallelmechanism ；kinematicsnegativesolution；workspace；redundantdegreeoffreedom ；bias；configurationvariation B和b为第 i根伸缩杆与定平台和动平台相连的球铰中 0 引言 心点，其中中间2根杆的铰接处 、曰 安装在一滑座上， 该滑座可以根据机床工作过程中的需要，驱动系统控制其 并联机构与同尺寸的串联机构相比，一个明显的缺点 在床体上滑行。 就是并联机构工作空间小。工作空间的大小是衡量该机 构工作性能的一个重要的指标 J。 德国斯图加特大学的S．Johannesson在 2003年提出了 名为Gantry—Tau的3自由度大工作空间并联机构 ，该系列 b1 机构工作空间的长度尺寸可以达到导轨长度的2．7倍 J。 3平移并联机构具有工作空间大、运动学正解简单、 定位精度高等优点 ]。因此对 3平动并联机构如何扩大 工作空间进行研究 ，实现并联机构大工作空间后，将明显 地减小并联机器人的总体尺寸和