虚拟机器人平台使用说明20111013讲述.docVIP

虚拟机器人平台使用说明 一、界面说明 1 1.1 程序安装与启动 1 1.2 菜单说明 1 1.3 toolbox工具箱说明 2 1.4 拼装panel（面板）说明 3 1.4.1结构组件panel（面板） 3 1.4.2连接组件panel（面板）说明 7 1.4.3分组组件panel（面板）说明 8 1.5 编程panel（面板）说明 9 1.6 场景panel说明 10 1.7 仿真panel（面板）说明 11 二、拼装功能说明 12 2.1 鼠标与键盘功能 12 2.2 基本构件选择，移动，旋转，删除 20 2.3 连接构件选择，使用说明 25 三、拼装高级技巧说明 27 四、编程说明 30 五、场景编辑说明 30 六、仿真/比赛说明 31 七、回放使用说明 31 八、拼装实例讲解 32 九、编程实例 52 十、参加比赛实例 52 一、界面说明 虚拟机器人平台软件界面主要包含以下五大区域： 窗体顶部的菜单区； 窗体上部的工具箱区域； 窗体左部的拼装面板区域； 窗体中部的三维场景区域； 窗体右部的树形文件菜单区域。 系统流程由：拼装、编程、场景、仿真/比赛四个步骤依次完成。 图1-1 整体界面 1.1 程序安装与启动 1.2 菜单说明 窗体顶部菜单有文件、编辑两项： File文件菜单： New 新建一个项目； Open...打开一个现有的项目； Merge Layers...合并多个项目； Save保存当前项目； Restore...重新加载当前项目； Quit退出软件。 图1-2 文件菜单 Edit编辑菜单： Undo取消当前操作步骤； Redo重做上一步操作步骤。 图1-3 编辑菜单 1.3 toolbox工具箱说明 窗体上部的工具箱提供了主要的系统流程： 打开已有项目按钮； 切换到拼装面板按钮； 切换到编程面板按钮； 切换到场景面板按钮； 切换到仿真面板按钮； 回放当前拼装或仿真过程。 图1-4 工具箱 1.4 拼装panel（面板）说明 1.4.1结构组件panel（面板） 图1-5 结构组件 方块模型（方条），按长度和宽度分为七种； 图1-6 方块模型（方条） 基板，其他模型的载体； 带孔方块，按长度分为八中； 图1-7 带孔方块 齿轮模型，按大小分为六种； 图1-8齿轮模型 皮带轮，分为五种； 图1-9 皮带轮 拐角方条，分为六种； 图1-10 拐角方条 轮子，分为六种； 图1-11 轮子 链齿，分为五种； 图1-12 链齿 杂类，共20种； 图1-13 杂类 电机传感器，共11种。 图1-14电机传感器 1.4.2连接组件panel（面板）说明 图1-15 连接组件 螺钉，共八种； 图1-16 螺钉 轴，共五种； 图1-17 轴 皮筋 1.4.3分组组件panel（面板）说明 图1-18 分组组件 1.5 编程panel（面板）说明 编程面板可以实现对已拼装好的机器人进行编程。使用如图1-19左边的编程模块，组合成右边的完整程序。 图1-19 编程面板 对已增加的编程模块，右键选中可以弹出参数设置窗口，对其具体参数进行修改。如右键单击“转弯”，弹出参数设置窗口： Excution，执行模块。 包含启动、停止、直行、转弯、延时、计算共6个执行。 图1-20 执行模块 Sensor，感应器模块。 包含测时、测电、亮度等9个感应器。 图1-21 感应器模块 Control，控制模块。 包含条件、永远、多次、判断共4个控制。 图1-22 控制模块 Program，子程序模块。 图1-23 子程序模块 1.6 场景panel说明 可以在此面板中完成比赛场景布置操作。 图1-24 场景面板 Objects，场景物体布置。 可以修改地板贴图，摆放墙、篮筐、小球、方块、圆柱等物体，作为比赛场景的障碍物。 Points，点位。 可以设置比赛路线的点位。 1.7 仿真panel（面板）说明 在此面板中完成比赛仿真过程。 图1-25 仿真面板 Force，驱动（机器人）。 使用“转动、运行、触碰”动作来驱动机器人，使其运行于仿真环境中。 二、拼装功能说明 2.1 鼠标与键盘功能 鼠标基本操作有： 左键针对物件，进行点选、按住拖动、移动等操作； 中键针对视点的远近，进行滚动操作； 右键针对视角的旋转，进行按住移动操作； 按住ctrl键盘+鼠标左键不放，缓慢左右移动鼠标用于平移视角。 键盘基本操作： wasd键：用于旋转视角； Ctrl键：选择轴或螺丝孔； 回车键：确认孔选择； 上下左右键：旋转物件； Del键：删除选中的物件； Ctrl+Z键