单片机,控制舵机.docVIP

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2017-05-08 发布于上海
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单片机,控制舵机.doc

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单片机,控制舵机

——————————————————————————————————————————————— 单片机,控制舵机 #includelt;pic.hgt; unsigned char TL01; unsigned char TH01; unsigned char TL02; unsigned char TH02; int A,C=0; bit FLAG=0; void delay10ms(void) { unsigned char i,j; for(i=20;igt;0;i--) for(j=248;jgt;0;j--) ; } //延时200ms子程序*************************************************************** void delay02s(void) { unsigned char i; for(i=20;igt;0;i--) delay10ms(); } //主程序*********************************************************************** void main(void) { INTCON=0; GIE=1;// ;打开总中断 PEIE=1;// ;打开外部中断使能位 TMR1IE=1;// ;打开TMR1中断 TRISD=0X0F0; PORTD=0X00; T1CON=0x01;//设置TMR1的控制字 //EA=1; //开总中断 // ET0=1; //允许T0中断 RD0=0; //P3_7=0; //脉冲波形起始状态 //TMOD=0x01; //定时，方式0 TMR1IF=0; //F0=0; //清标志位 FLAG=0; //TR0=1; //启动T0 TL01=0X23; //TL01=0x2E; //舵机0 位，1.5ms定时初始值 TH01=0X0FA; //TH01=0x0FA; TL02=0X0CC; //TL02=0x0B2; //8.5ms定时初始值 TH02=0X0DE; //TH02=0x0B7; while(1) { if(RD7==0) { delay10ms(); //按下，延时，防抖 if(RD7==0) { //等待释放 delay02s(); A=TL01; if(A!=0xFF) //判断是否到+90° { C=0; A=A-20; if(Alt;=0) {A+=255;C=1;} if(C==0) { TL01=A; C=0; A=TL02; A=A+20; if(Agt;=255) {A-=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH02++;TL02=A;C=0;} } else { TH01--; TL01=A; C=0; A=TL02; A=A+20; if(Agt;=255) {A-=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH02++;TL02=A;C=0;} } } } } if(RD6==0) { delay10ms(); //按下，延时，防抖 if(RD6==0) { //等待释放 delay02s(); A=TL01; if(A!=0x22) //判断是否到-90° { C=0; A=A+20; if(Agt;=255) {A-=255;C=1;} if(C==0) { TL01=A; C=0; A=TL02; A=A-20; if(Alt;=0) {A+=255;C=1;} if(C==0) {TL02=A;} else {TH