基于kinect传感器的室内机器人自定位研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 汪兆永，等 ·基于Kinect传感器的室内机器人 自定位研究 基于 Kinect传感器的室 内机器人 自定位研究 汪兆永 ．何炳蔚 (福州大学 机械工程及 自动化学院，福建 福州 350108) 摘 要：针对同步定位地图创建(SLAM)中的定位 问题，提 出一种基于Kineet传感器的室内机 器人 自定位方法。利用Kinect传感器采集图像信息和深度信息．获取场景图像的SIFT匹配特 征点集，并将特征点集的像素和深度信息转为三维数据，利用ICP算法计算机器人相邻位姿的 旋转矩阵与平移向量。采用RANSAC方法去除SIFT匹配外点，提高了运动参数的计算精度。 通过实验验证该方法的可行性 关键词 ：机器人 ；定位 ：传感器 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A 文章编号：1671—5276(2014)05．0154—04 StudyofSelf-localizationofIndoorRobotBasedonKinectSensor