基于kriging模型的并联机器人机构的多目标优化设计.pdfVIP

第2期 机械 设计 与制造 2016年 2月 Machinery Design Manufacture 203 基于Kriging模型的并联机器人机构的多目标优化设计 吴任和，贺爱东 (广东轻工职业技术学院 机械工程学院，广东 广州 510300) 摘 要：为了提高并联机器人机构的性能特性，对机构参数进行优化设计分析，以达到性能指标最优的 目的。先对应用于 盾构拼装机的并联机构进行了运动学分析，利用封闭矢量法建立了逆解方程，并在此基础上求解了表征驱动关节输入和 动平台输出映射关系的雅可比矩阵。引入衡量并联机构性能的全域运动灵巧度和全域承载能力指标，并以结构参数为设 计变量，性能指标为优化 目标，基于Krigring近似模型，利用多岛遗传算法对并联机构进行多目标优化，最终得到Pareto 解集，并选取了机构参数的最优解。结果表明，基于Kriging模型的多目标优化对机构性能有明显的改善。 关键词：并